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2025年人形机器人单脚支撑阶段控制算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人在单脚支撑阶段需要解决的主要控制问题。

二、

在人形机器人单脚支撑运动中，重心（CoM）的位置、速度和加速度如何影响机器人的稳定性？请分别说明。

三、

D-H参数法在建立人形机器人动力学模型中的作用是什么？简述其基本步骤。

四、

什么是零力矩点（ZMP）？在单脚支撑阶段的平衡控制中，ZMP有何重要意义？请说明其计算方法的基本思路。

五、

比较比例-积分-微分（PID）控制器和线性二次调节器（LQR）在用于人形机器人单脚支撑轨迹跟踪控制时的优缺点。

六、

简述模型预测控制（MPC）在解决人形机器人单脚支撑控制问题（如平衡、轨迹跟踪）时的基本原理及其主要优势。

七、

在人形机器人单脚支撑阶段，摆动腿如何通过控制其关节运动来实现对地面的有效推蹬？请描述其运动学规划的基本要求。

八、

阻抗控制如何应用于人形机器人单脚支撑阶段的地面交互？请解释其基本概念和控制效果。

九、

在设计人形机器人从单脚支撑阶段向双支撑阶段转换的控制逻辑时，需要考虑哪些关键因素？如何确保转换过程的平稳性？

十、

假设一人形机器人在单脚支撑阶段，其动力学模型可简化为一个倒立摆系统。请说明如何利用Lyapunov稳定性理论分析该系统的平衡稳定性。

十一、

对于人形机器人在不同地形（如平坦地面、斜坡）上的单脚支撑运动，其控制策略需要做出哪些调整？请分别说明。

十二、

在仿真环境中验证人形机器人单脚支撑阶段控制算法的有效性时，通常会关注哪些性能指标？请列举并说明其意义。

试卷答案

一、

人形机器人在单脚支撑阶段需要解决的主要控制问题包括：精确控制重心的位置和轨迹以维持平衡、生成合适的地面反作用力（推力）以支撑体重、控制摆动腿的运动以实现下一步动作、同时应对外部干扰和地面不确定性。

二、

重心（CoM）的位置、速度和加速度对机器人稳定性的影响如下：

*位置：CoM相对于支撑脚足底几何中心的水平位置决定了零力矩点（ZMP）的位置。ZMP越靠近足底中心，机器人越稳定。CoM的垂直位置影响支撑腿所需的地面反作用力大小。

*速度：CoM的水平速度表示机器人绕支撑点的旋转趋势。速度越大，维持平衡所需的控制力矩通常越大。

*加速度：CoM的加速度变化率直接影响地面反作用力的变化率。快速变化的加速度需要更大的冲击力，对控制系统的动态响应能力要求更高。大的加速度也可能导致ZMP快速移动，超出稳定区域，引发倾倒。

三、

D-H参数法的作用是提供一种系统化、标准化的方法来建立复杂机械系统的运动学模型（正向运动学）和雅可比矩阵，进而用于动力学分析或控制设计。其基本步骤通常包括：选择参考坐标系、确定关节轴线、测量或设定D-H参数（d,θ,a,α），根据参数和关节变量计算连杆变换矩阵，并组合得到末端执行器相对于基坐标系的位姿和雅可比矩阵。

四、

零力矩点（ZMP）是一个虚拟点，其轨迹位于支撑脚足底平面内。在单脚支撑阶段的平衡控制中，ZMP的重要意义在于：它是衡量机器人静态和动态稳定性的关键指标。只要ZMP始终落在当前支撑脚的支撑多边形（或足底区域）内，理论上机器人就能保持稳定。控制目标通常是将期望轨迹对应的ZMP轨迹控制在支撑区域内。计算ZMP的基本思路通常涉及将机器人动力学方程在支撑脚足底坐标系下进行线性化，推导出ZMP与重心位置、速度、加速度之间的关系式。

五、

PID控制器的优点是结构简单、易于实现、鲁棒性好、参数整定方法成熟。缺点是可能存在稳态误差、对高阶系统或非线性系统效果不佳、控制器参数对系统模型变化敏感、难以处理约束问题。LQR控制器的优点是可以同时优化多个性能指标（如状态误差平方和、控制输入平方和），通过调整权重矩阵可以得到不同特性的控制器（如极点配置），能够处理线性系统。缺点是只适用于线性系统模型，对模型不确定性和非线性干扰鲁棒性较差，计算量相对较大。

六、

模型预测控制（MPC）的基本原理是在每个控制周期内，基于系统的预测模型和当前状态，优化一个有限时间内的控制序列，使得一个预定义的目标函数（通常包含状态偏差、控制偏差和预测时域权重）达到最优。对于单脚支撑控制，MPC可以预测未来一段时间内机器人的状态（CoM位置、速度等），并计算出一系列控制输入（关节torque），以最小化平衡误差、跟踪误差和输入约束，同时保证在每个时间步的系统状态都满足约束。主要优势包括：能够处理系统约束（如关节限位、控制输入限幅）、可以处理非线性系统、天然地包含未来信息的利用，适合多步优化决策。

七、

摆动腿通过控制其关节运动来实现在地面推蹬的过程，本质上是精确控制摆动腿末端（脚尖）的速度和位置，使其能够以合适的速度和角