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探秘INS/GPS组合算法：原理、实践与误差剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，精准、可靠的导航技术至关重要，其应用范围覆盖军事、航空航天、智能交通等众多关键领域。惯性导航系统（INS）和全球定位系统（GPS）作为两种重要的导航技术，各自具备独特优势与局限性。

INS通过测量物体的加速度和角速度来推算其位置、速度和姿态，具有自主性强、短期精度高、输出信息连续性好等优点。在飞行器、导弹等高速运动载体中，INS能实时提供连续的导航信息，确保载体在复杂环境下保持稳定飞行。然而，INS的误差会随时间累积，长时间运行后导航精度会显著下降，例如，经过数小时的飞行，INS的定位