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2025《视觉SLAM基础框架综述》1900字.docx

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    视觉SLAM基础框架综述

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    TOC\o1-3\h\u702视觉SLAM基础框架综述 1

    322341.1.1视觉里程计 1

    288921.1.2回环检测 2

    237621.1.3地图构建 3

    视觉SLAM系统主要由视觉里程计、回环检测、后端优化、建图四个模块构成REF_Re\r\h[40]。视觉里程计主要负责相邻图像间位姿粗略估计；回环检测的实质是图像匹配，用来检测机器人是否来过当前位置，如果回环检测成功就对位姿进行优化更新，然后消除系统长时间运动带来的累计误差；后端优化主要对帧间估计计算的粗略位姿结果进行全局优化；地

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