工业设计机械基础课程设计-机械手臂设计.pdfVIP

工业设计机械基础课程设计

机械手臂设计

专业工业设计年级0901

姓名学号—

指导教师________

吉林化工学院机电工程学院

目

摘要II

第一章机械手臂介绍-1-

1.1机械手臂的造型-1-

第二章气动机械手的基本结构-4-

2.1气动机械手的结构-4-

2.2气动机械手关节结构-4-

第3章气动机械手关节结构参数-10-

3.1.1第一肩关节结构参数-10-

3.1.2第二肩关节结构参数构图-11-

3.1.3第三肩关节结构参数-12-

3.2.1肘关节结构参数-12-

3.3腕关节结构参数设计-13-

第四章气动机械手3D运动图-13-

4.1第一肩关节的运动仿真-13-

4.2第二肩关节的运动仿真-14-

4.3肘关节X轴方向的运动仿真-14-

4.4肘关节Y轴方向的运动仿真-15-

4.5腕关节X轴方向的运动仿真-16-

第五章气动机械手制作材料-17-

第六章机械手的发展与展望-18-

参考文献-19-

摘要

机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机

械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都

能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点,

就是能够接受指令，精确地定位到二维（或二维）空间上的某一点进行作

业。气动机械手有结构简单、易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂

的动作等诸多独特的优点。

II

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神奇机械手臂

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第二章气动机械手的基本结构

2.1气动机械手的结构

本课题所设计的气动机械手的结构如下图所示。

1.机架2.气动肌肉3.第一肩关节4.第二肩关节5.机架臂

6.第三肩关节7.大臂8.肘关节9.小臂10.腕关节11.气爪

气动机械手主要由起固定支撑作用的机架、机械臂和气爪三部分组成。气动

机械手能够实现4个自由度的运动，其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实

现。最前端的气爪抓取物品，通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动，使物品

在空间上运动，根据合理的控制，最终实现机械手的动作要求。

2.2气动机械手关节结构

2.2.1关节的基本方式

在气动机械手设计中，有4个自由度，相当于4个独立的关节。每个关节的驱动

原理都是相同的。关节的基本驱动原理如下图；

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(1)第一肩关节

其结构简图如图2・1(a)所示。三维建模的第一肩关节结构如图2/(b)所示。

图27(b)第一肩关节三维