《苹果采收机器人技术规范》.pdfVIP

ICS65.060.50

CCSB91

团体标准

T/CAMAXXX-20XX

苹果采收机器人技术规范

Technicalspecificationofappleharvestingrobot

（征求意见稿）

20XX-XX-XX发布20XX-XX-XX实施

中国农业机械化协会发布

T/CAMAXXX—20XX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》

的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国农业机械化协会提出并归口。

本文件起草单位：北京市农林科学院智能装备技术研究中心、北京市农林科学院信息技术

研究中心、农芯科技（北京）有限责任公司、北京市农林科学院林果所、山西省运城市果业发

展中心、遨博（山东）智能机器人有限公司、陕西景曦农业科技有限责任公司、陕西红果农业

科技有限公司、小草沟苗木（烟台）有限公司、山西省运城市万荣果业发展中心。

本文件主要起草人：冯青春，陈立平，郭鑫，李涛，张军科，畅文选，宋仲慷，梁春华，

刘包产，杨凡，张鑫。

I

T/CAMAXXX—20XX

苹果采收机器人技术规范

1范围

本文件规定了苹果采收机器人（以下简称“机器人”）的术语和定义、技术要求、试验

方法、检验规则、标志、包装、运输和存储等内容。

本文件适用于苹果采收机器人的设计、制造和检验。

本文件适用于矮化密植标准化果园采收作业用的苹果采收机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期

的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改单）适用于本文件。

GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则

GB/T10395.1农业机械安全第1部分：总则

GB/T23821机械安全防止上下肢及危险区的安全距离

GB/T39590.1机器人可靠性第1部分：通用导则

GB/T40013服务机器人电气安全要求及测试方法

JB/T5673农林拖拉机及机具涂漆通用技术条件

JB/T9832.2农用拖拉机及机具漆膜附着性能测定方法压切法

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

矮化密植果园dwarfhigh-densityorchard

矮化密植苹果园是指利用矮化砧木和配套的整形修剪技术，使苹果树体显著变小，从而

允许在单位土地面积上栽植更多数量的果树，并通过立架栽培系统进行规范化管理，以实现

早果、丰产、优质、高效和便于机械化作业的现代果园模式。

3.2

苹果采收机器人appleharvestingrobot

一种能够自主或在人机协同模式下，通过感知系统识别、定位成熟苹果，并驱动末端执

行器完成抓取、分离、收集等一系列采收动作的智能农业装备。

3.3

可见成熟果实识别准确率visibleripefruitrecognitionaccuracyra