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研究与开发

面向不确定量测的鲁棒RSS定位方法

王奇1,2,3，胡光1,2,3，李飞1,2,3，陈辉1,2,3

（1.西安石油大学电子工程学院，陕西西安710065；

2.西安市油气及新能源开发装备智能化重点实验室，陕西西安710065；

3.中海油集团测井与定向钻井重点实验室定向钻井分室，陕西西安710065）

摘要：在基于接收信号强度（receivedsignalstrength，RSS）的定位中，传感器量测的系统偏差及锚节点位

置的不确定性会对定位结果造成严重影响。对此，提出一种面向不确定量测的鲁棒定位方法。首先，针对传

感器量测有偏差及锚节点位置不确定的定位问题，建立相应的量测模型；其次，基于经典的极大似然估计准

则建立关于目标位置的估计问题；最后，对所建立的非凸位置估计问题，采用合理的近似、松弛数学手段，

将其转化为凸的半正定规划问题，从而保证得到全局最优解。仿真实验表明，在不同定位场景和条件下，所

提方法的定位精度相比文献中的几种定位方法均有明显的优势，最高可提升约50%，证明其能有效降低量测

不确定性对定位结果的不利影响，具有良好的鲁棒性。

关键词：接收信号强度；目标定位；不确定量测；半正定规划

中图分类号：TP393

文献标志码：A

doi:10.11959/j.issn.1000−0801.2025029

ArobustRSS-basedlocalizationmethodwith

uncertainmeasurement

WANGQi1,2,3,HUGuang1,2,3,LIFei1,2,3,CHENHui1,2,3

1.SchoolofElectronicEngineering,Xi’anShiyouUniversity,Xi’an710065,China

2.Xi’anKeyLaboratoryofIntelligentEquipmentDevelopmentforOil,GasandRenewableEnergy,Xi’an710065,China

3.DirectionalDrillingLaboratoryofCNOOCKeyLaboratoryofWellLoggingand

DirectionalDrilling,Xi’an710065,China

Abstract:Inreceivedsignalstrength(RSS)-basedlocalization,systematicbiasinsensormeasurementsandanchor

收稿日期：2024−10−29；修回日期：2025−01−16

通信作者：李飞，lif@xsyu.edu.cn

基金项目：国家自然科学基金企业创新发展联合基金重点项目（No.U20B2029）；国家重点研发计划项目（No.2023YFC2810902）；

陕西省教育厅科研计划项目（No.23JP128）；陕西省自然科学基金青年项目（No.2023-JC-QN-0405）；陕西秦创原“科学家+工

程师”团队项目（No.2022KXJ-125）；陕西高校青年创新团队（No.2022-ZNDXZJ）；西安石油大学科研创新团队项目

（No.2022KYCXTD01）

FoundationItems:KeyProgramofJointFundforEnterpriseInnovationandDevelopmentofNationalNaturalScienceFoundationof

China(No.U20B2029)，TheNationalKeyResearchandDevelopmentProgramofChina(N