面向仓储物流机器人的视觉引导拣选系统研究.pdfVIP

智能物联技术

D0I:10.26921/j.cnki.2096-6059.2025.02.028

面向仓储物流机器人的视觉引导栋选系统研究

孙契昭

（江苏省靖江中等专业学校，江苏泰州214500）

摘要：文章提出一种基于视觉引导的机器人栋选系统，并研究其在物流自动化中的应用。该系统主要由视

觉模块、机器人模块以及末端执行器模块3个模块组成，通过工业相机acA1920-40gc获取目标物体的图像，结合

6轴机器人FanucM-710ic/45M进行精准抓取。在实验中，系统通过精确的图像识别和准确的轨迹规划，成功完成

目标物体的抓取与搬运。实验结果表明，系统能够在较小的误差范围内精准抓取目标物体。

关键词：仓储物流；机器人栋选；视觉引导；目标检测

【中图分类号】TP242.6【文献标识码】A【文章编号】2096-6059（2025）02-124-04

ApplicationofIntelligentModalAnalysisintheStudyofMechanical

VibrationCharacteristics

SUNXiezhao

(JingjiangSecondarySpecializedSchoolofJiangsuProvince,Taizhou,Jiangsu214500,China)

Abstract:Thearticleproposesavisualguidedrobotpickingsystemandstudiesitsapplicationinlogisticsautomation.

Thesystemmainlyconsistsof3modules:visionmodule,robotmodule,andendeffectormodule.Itobtainsimagesoftarget

objectsthroughanindustrialcameraacA1920-40gcandusesa6-axisrobotFanucM-710ic/45Mforprecisegrasping.Inthe

experiment,thesystemsuccessfullygraspedandtransportedthetargetobjectthroughpreciseimagerecognitionandaccurate

trajectoryplanning.Theexperimentalresultsshowthatthesystemcanaccuratelygraspthetargetobjectwithinasmallerror

range.

Keywords:warehousinglogistics;robotpicking;visionguidance;objectdetection

0引言下具有良好识别性能[4]。此外，针对机械臂抓取

控制环节，研究者提出了基于端到端视觉伺服控

随着电子商务和智能制造的迅猛发展，物流制的策略，提高了系统响应速度与精度[5]。尽管

系统对高效、智能化作业方式的需求日益增长。

这些方法在各自领域内具有一定代表性，但在集

机器人作为自动化物流体系中的关键组成部分，成部署于实际物流作业系统时，仍面临如场景适

作业效率和柔性化程度直接影响整体供应链的运应性不足、计算实时性受限及多模块耦合复杂等

行效率和服务水平[2]。受益于计算机视觉技术的挑战。

持续突破