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无人机控制系统

01无人机控制系统概述02无人机控制系统基础知识03无人机控制系统硬件设计04无人机控制系统软件设计05无人机控制系统的应用场景与优势06无人机控制系统的挑战与解决方案07无人机控制系统案例分析无人机控制系统的基本组成和功能无人机控制系统的基本组成和功能contents目录

无人机控制系统概述01

情景创建竹蜻蜓是中国民间古老的儿童玩具，其外形呈T字形，横的一片像螺旋桨，当中有一个小孔，其中插一根笔直的竹棍子，用两手搓转这一根竹棍子，竹蜻蜓便会旋转飞上天，当升力减弱时才落到地面。在制作和玩耍竹蜻蜓的过程中，可以领略中国古老儿童玩具的趣味和科学技术的奥妙。从对大自然中蜻蜓飞翔的观察中受到启示，公元前500中国人制成了竹蜻蜓，两千多年来一直是中国孩子手中的玩具。在18世纪传到欧洲，启发了人们的思路，被誉为“航空之父”的英国人乔治·凯利一辈子都对竹蜻蜓着迷。他的第一项航空研究就是在1796年仿制和改造了“竹蜻蜓”，并由此悟出螺旋桨的一些工作原理。他的研究推动了飞机研制的进程。并为西方的设计师带来了研制直升机的灵感。

情景创建

任务实施问题1：如何控制竹蜻蜓的飞行方向、飞行高度、滞空时间？

知识点1:无人机控制系统的基本任务无人机控制任务变迁“飞行器从发明开始，飞行控制就是最难的难题！”——维尔伯·赖特（WilburWright）

知识点1:无人机控制系统的基本任务无人机控制任务

知识点2:无人机控制系统的基本组成和功能讨论：如何拿起一本书？典型闭环控制系统

知识点2:无人机控制系统的基本组成和功能

无人机的控制系统主要实现双重作用：控制与决策，即能够控制飞行姿态、飞行高度以及飞行速度等，并且能够根据遥控指令或自身程序来改变飞行姿态和航迹。典型闭环控制系统测量装置得到相应的飞行参数信息后，与参考信号作比较，控制器根据比较信号操纵无人机执行器（舵机）控制相应舵面偏转。知识点2:无人机控制系统的基本组成和功能

测量装置：检测被控物理量。比较元件：计算给定量和反馈量偏差。放大装置：将偏差信号发大。执行装置：直接影响被控对象，使被控量发生变化。电机、舵机等。典型控制系统3大反馈回路：舵回路、稳定回路和控制（制导）回路知识点2:无人机控制系统的基本组成和功能

1.舵回路舵回路为在舵机内部引入反馈构成的闭合回路，由放大装置、舵面及反馈元件构成。图示包含了两个反馈回路，即测速反馈和位置反馈。其中角速度测量装置测出舵面偏转角速度，反馈给放大装置，增大舵回路阻尼，改善其动态性能；舵面角测量装置则将舵面角位置信号反馈给舵回路的输入端。2.稳定回路稳定回路其主要功能是在遭受外界干扰时，快速作出反应进行自动调节，稳定无人机的姿态（角运动），以维持飞行器的飞行稳定性。由于该回路包括了无人机在内，所以飞行的条件复杂性增加了稳定回路的分析难度。3.控制（制导）回路控制（制导）回路的主要功能是接收飞行姿态、GPS数据、航向等其它信息，引导并控制无人机，以实现航迹的规划。知识点2:无人机控制系统的基本组成和功能

YL2的飞控结构知识点2:无人机控制系统的基本组成和功能

飞行控制系统软件的主要任务：（一）飞控计算机读取控制指令，采集姿态、位置、速度、空速等无人机状态信息，进行控制律计算，并向舵面操控系统输出控制信号，从而改变无人机飞行舵面，完成对无人机的控制；（二）将无人机状态信息及故障监测量通过公共数据存储区与飞行传感器系统进行实时数据通信。因此，飞行控制系统软件应具有以下4种性能：(1)实时性好；(2)自主飞行时满足飞行品质的要求；(3)软件可靠性高，且在飞行控制系统出现异常的情况下能尽可能保证无人机的安全；(4)结构化设计易维护，继承性好，能为各种控制方法的运用提供支持。知识点2:无人机控制系统的基本组成和功能

通常飞行控制系统软件作用可归结为：信息获取、控制与决策、执行和监视。故而，飞行控制系统软件按功能分为4个层级：组织层、分析决策层、执行层支持层。Tips：X-47B、波音-787、AH-64（阿帕奇）、无人战斗机系统(N-UCAS)的采用WindRiver公司的VxWorks作为设备实时操作系统，B-2、F-16、F-22、F-35、空客-380采用Integrity-178B作为实时操作系统知识点2:无人机控制系统的基本组成和功能

自主控制技术知识点3：无人机控制系统的发展

第一阶段：古代~1901年，此阶段称为黎明初期（EarlyDawn）第二阶段：1901年~1931年，此阶段称为古典时期（ClassicalAge）第三阶段：1931年~1956年，此阶段称为前天（BeforeYesterday）第四阶