自平衡轮腿巡检机器人设计及研究.pdf

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辽宁工程技术大学硕士学位论文

摘要

在无人工厂和仓库等建筑物中,由于作业时间长、物流量大,容易产生火灾、易燃气

体泄露等消防事故。针对空间环境复杂、易出现消防隐患的场所,无人化消防巡检需求日

益提升。本文针对国内外现有巡检机器人结构和运行方式进行分析总结,结合应用场所特

点及现有国内外轮腿式移动机器人结构,设计出一种两轮四腿的消防巡检作业机器人,具

体工作内容如下:

根据无人工厂与仓库内台阶、楼梯、门槛等障碍物的尺寸,确立机器人的基本结构参

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