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理论力学课件：自由度与虚位移原理.pdf

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    §13-2虚位移原理的基本形式xB2lcosϕ*

    C

    具有定常、双侧、理主动力系在任何一组虚δxB−2lsinϕδϕyvA

    A

    想约束的质点系平衡位移上的虚功之和为零◆虚速度法：由速度关系确定ωl

    相应虚位移间的关系lB

    δW∑F=⋅δr0Oϕx

    vBvAvB

    确定虚位移关系的方法：静力学普遍方程vAlω=−

    2lsinϕl

    ◆解析法：写出直角坐标与广义坐标的关系式并求变分

    vB−2lsinϕωδrB=−2lsinϕδϕ

    rr(t,q,q,,q)

    ii12N

    思考：●两式中负号的意义；

    NN

    ∂r∂x

    ii●若将图中ω、v的反向，则δr2lsinϕδϕ，

    δri∑δqjδxi∑δqjAB

    j1∂qjj1∂qj

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