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测控技术

计算机与控制系统2024年第43卷第9期.79·

基于视觉定位的仓储搬运机器人避障控制方法

毕海婷，付龙海，任大伟

（1.烟台职业学院智能控制系，山东烟台264670；2.烟台职业学院科研处，山东烟台264670；

3.冰轮环境技术股份有限公司，山东烟台264670)

摘要：为保证仓储搬运机器人的工作效率和安全，在动态环境下，提出基于视觉定位的仓储搬运机器人

避障控制方法。利用视觉定位技术,通过环境图像生成、预处理、特征提取、障碍物识别等步骤，确定动

态环境中的障碍物位置。检测仓储搬运机器人实时位姿，考虑障碍物实时位置和搬运目标地点，规划出

机器人移动路径。根据机器人位姿与规划路径之间的偏差，计算仓储搬运机器人避障控制量，在控制器

的支持下，实现仓储搬运机器人避障控制工作。实验结果表明：与传统方法相比，采用优化设计的避障

控制方法后，仓储搬运机器人在动态环境中的碰撞次数明显减少，位置和姿态角控制误差均值分别为

0.08m和0.029°,所提方法的控制数据优于传统控制方法。

关键词：动态环境；视觉定位；仓储搬运机器人；机器人避障控制

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1000-8829(2024)09-0079-07

doi:10.19708/j.ckjs.2024.09.011

ObstacleAvoidanceControlMethodofWarehouseHandlingRobot

BasedonVisualPositioning

BIHaiting,FULonghai,RENDawei?

(1.DepartmentofIntelligentControl,YantaiVocationalCollege,Yantai264670,China;

2.ScientificResearchOffice,YantaiVocationalCollege,Yantai264670,China;

3.MoonEnvironmentTechnologyCo.,Ltd.,Yantai264670,China)

Abstract:Inordertoensuretheefficiencyandsafetyofthewarehousehandlingrobot,theobstacleavoidance

controlmethodofthewarehousehandlingrobotbasedonvisualpositioningisproposedindynamicenviron-

ment.Thelocationofobstaclesindynamicenvironmentisdeterminedbymeansofenvironmentalimagegenera-

tion,preprocessing,featureextractionandobstaclerecognitionbyusingvisualpositioningtechnology.Thereal-

timeposeofthewarehousehandlingrobotisdetectedandthereal-timepositionofobstaclesandthemoving

targetlocationisconsideredtoplanthemovingpathoft