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测控技术

飞行器控制

2025年第44卷第4期

基于风扰观测的无人机轨迹跟踪预测控制

宪，陈春梅

陈娜,李

（青岛大学自动化学院，山东青岛266071)

摘要：针对复杂风场扰动环境下四旋翼无人机的轨迹跟踪问题，提出了一种基于非线性扰动估计的模型

预测控制方法。该方法采用双环控制结构分别对无人机的位置和姿态进行控制。内外环均采用模型预

测控制，并在其前馈位置加入改进的非线性扰动观测器来估计和补偿未知风场对无人机的扰动，通过构

造的李雅普诺夫函数证明了系统的稳定性。仿真实验证明，该控制方法能在复杂风场扰动环境下实现

无人机位置和姿态的精确跟踪。相较于现有的一般扰动估计或模型预测控制方法，其扰动估计更加精

准，误差绝对值积分（IntegralofAbsoluteError，IAE）降低了90.7%，均方根误差（RootMeanSquareEr-

ror,RMSE）降低了71.15%；动态响应和跟踪速度更快，稳定耗时减少了64%；控制误差更小,IAE降低

了27.3%,RMSE降低了23.67%。

关键词：四旋翼无人机；模型预测控制；扰动观测器；轨迹跟踪

中图分类号：TP27文献标志码：A文章编号：1000-8829(2025)04-0007-09

doi:10.19708/j.ckjs.2025.02.215

TrajectoryTrackingPredictiveControlforQuadrotorUAVBasedon

WindDisturbanceEstimation

CHENNa,LIXian,CHENChunmei

(SchoolofAutomation,QingdaoUniversity,Qingdao266071,China)

Abstract:ToaddressthetrajectorytrackingproblemofquadrotorUAVincomplexwinddisturbanceenviron-

ment,amodelpredictivecontrol(MPC)methodbasedonnonlineardisturbanceestimationisproposed.Adual-

loopstructureisadoptedtocontrolthepositionandattitudeoftheUAVseparately.MPCisadoptedinboththe

innerandouterloops,andanimprovednonlineardisturbanceobserverisaddedtoestimateandcompensatefor

theunknownwinddisturbancesinfeedforwardchannel.ThestabilityofthesystemisprovedthroughaLya-

punovfunction.Simulationexperimentsshowsthatthiscontrolmethodcanachieveasuperiorperformancein

bothpositionandattitudetrackingundercomplexwindfielddisturbances.Comparedtoexistinggeneraldis-

turbanceestimationorMPCmethods,thedisturbanceestima