基于SGM-SSD的电力巡检机器人障碍物定位模型.pdfVIP

测控技术

模式识别与人工智能2024年第43卷第8期1·

基于SGM-SSD的电力巡检机器人障碍物定位模型

王琪，董泉，梁向阳，焦海龙，徐明，冯顺

（国网河南省电力公司超高压公司，河南郑州450000）

摘要：为了提升电力巡检机器人对输电线路障碍物识别的精度，对电力巡检障碍物定位识别模型进行了

研究，并提出了一种结合半全局匹配（Semi-GlobalMatching，SGM）算法和单点多盒探测器（SingleShot

MultiboxDetector,SSD）的模型。采用加权最小二乘（WeightedLeastSquares，WLS）滤波算法，对利用

SGM算法所得视差图中的空洞和噪点进行了处理,并提出了一种轻量化单点多盒探测方法。实验测试

结果显示，优化后的模型定位测量误差低于5.13%；其大小由300MB下降到了2.03MB；轻量化模型

在89、250次选代后的损失函数值分别降至0.23和0.33。验证了所提出的模型能够实现输电线路障碍

物定位和识别，能够满足实际的应用需求。

关键词：半全局匹配算法；单点多盒探测器；电力巡检机器人；障碍物定位；定位识别

中图分类号：TP24文献标志码：A文章编号：1000-8829(2024)08-0001-06

doi:10.19708/j.ckjs.2024.07.235

ObstaclePositioningModelforPowerInspectionRobotsBasedonSGM-SSD

WANGQi,DONGQuan,LIANGXiangyang,JIAOHailong,XUMing,FENGShun

(Ultra-HighVoltageCompanyofStateGridHenanElectricPowerCompany,Zhengzhou450000,China)

Abstract:Toimprovetheaccuracyofpowerinspectionrobotsinidentifyingobstaclesontransmissionlines,the

positioningandidentificationmodelofpowerinspectionisstudied,andamodelcombiningsemi-globalmatc-

hing(SGM)algorithmandsingleshotmultiboxdetector(SSD)isproposed.Theweightedleastsquares(WLS)

filteringalgorithmisusedtoprocesstheholesandnoiseinthedisparitymapobtainedbySGMalgorithm,and

alightweightSSDmethodisproposed.Experimentaltestresultsshowthattheoptimizedmodelhasapositioning

measurementerroroflessthan5.13%,itssizehasdecreasedfrom300MBto2.03MB,andthelossfunction

valuesofthelightweightmodeldecreasedto0.23and0.33after89and250iterations,respectively.There-

fore,theproposedmodelcanachievethepositioningandidentificationofobstaclesontransmissionl