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测控技术

·26·2024年第43卷第6期模式识别与人工智能

一种基于无人机云台的视觉目标跟踪方法

罗伟-2,陈玮12

（1.航空工业金城集团有限公司，江苏南京210001；2.中航金城无人系统有限公司，江苏南京210001）

摘要：鉴于无人机视觉目标跟踪时会遇到目标遮挡、目标尺度变化等问题，同时目标跟踪方法复杂度受

到云台芯片算力的严格限制，提出了一种基于无人机云台的视觉目标跟踪方法。基于多个特征相关滤

波器的自适应权重融合来提升目标位置预测的精度。引入长宽相互独立变化的尺度变化池策略，解决

无人机目标跟踪过程中目标尺度估计问题。通过设置模板检测和轨迹预测模块来有效地对目标跟踪过

程中的遮挡状态进行检测和处理。该方法可在无人机云台芯片中实现实时跟踪，且在公开无人机目标

跟踪数据集和自采集数据集中取得了很好的跟踪效果，与基线方法相比，成功率提升了10.7个百分点，

准确率提升了3个百分点。

关键词：无人机目标跟踪；相关滤波器；尺度变化；目标遮挡处理

中图分类号：TP391.4文献标志码：A文章编号：1000-8829(2024)06-0026-07

doi:10.19708/j.ckjs.2023.12.270

VisualObjectTrackingSystemBasedonUAVPTZ

LUOWeil-2,CHENWeil.2

(1.AVICJinchengGroupCo.,Ltd.,Nanjing210001,China;2.AVICJinchengUnmannedSystemsCo.,Ltd.,Nanjing210001,China)

Abstract:ConsideringtheissuesoftargetocclusionandtargetscalechangesencounteredinUAVvisualtarget

tracking,andthecomplexityofthetargettrackingmethodthatisstrictlylimitedbythecomputingpowerofthe

UAVPTZchip,avisualtargettrackingmethodbasedonUAVPTZisproposed.Adaptiveweightfusionbased

onmultiplefeaturecorrelationfiltersisusedtoimprovetheaccuracyoftargetpositionprediction.Ascale

changepoolstrategywithindependentchangesinlengthandwidthisintroducedtosolvetheproblemoftarget

scaleestimationinUAVtargettracking.Theocclusionstatusduringthetargettrackingprocessiseffectively

detectedandprocessedbysettinguptemplatedetectionandtrajectorypredictionmodules.Thismethodcana-

chievereal-timeperformanceinUAVPTZchip,andachievedgoodperformanceinbothpublicUAVtarget

trackingdatasetsandselfcollecteddatasets.Comparedwiththebaselineme