基于改进登山队优化算法的无人机三维路径规划.pdfVIP

测控技术

.46·2025年第44卷第6期机器人技术与应用

基于改进登山队优化算法的无人机三维路径规划

弓晓霞，郝海霞²*，程威”，刘吉?

（1.北京京东方健康科技有限公司，北京100176；2.中北大学信息与通信工程学院，山西太原030051）

摘要：为解决传统登山队优化（MountaineeringTeam-BasedOptimization，MTBO）算法在无人机三维路径

规划中易陷入局部最优和收敛速度慢的问题，提出一种基于多种策略改进登山队优化（ImprovedMT-

BO,IMTBO)算法的无人机路径规划方法。首先，结合三维地形与障碍物信息，通过数字高程模型（Dig-

italElevationModel,DEM）进行三维环境建模，设计包含路径长度、高度代价和平滑性的加权目标函数，

将路径规划问题转换为多目标优化问题；其次，采用Tent混沌映射和折射反向学习来增强初始种群的

多样性，采用正余弦策略来替换灾害威胁阶段原始的位置更新公式，以平衡算法的全局搜索和局部开发

能力，采用高斯变异策略来替换队员更新阶段的随机生成新队员机制，以提升算法的局部开发能力；最

后,将IMTBO算法应用于无人机三维路径规划，实验结果表明，相较于其他4种路径规划算法，在相同

的环境下,IMTBO算法规划的路径更短、搜索效率更高。

关键词：登山队优化算法；Tent混沌映射；折射反向学习；正余弦策略；高斯变异；三维路径规划

中图分类号：TP273文献标志码：A文章编号：1000-8829(2025)06-0046-07

doi:10.19708/j.ckjs.2025.05.229

UAV3DPathPlanningBasedonImprovedMountaineeringTeam-Based

OptimizationAlgorithm

CONGXiaoxia,HAOHaixia*,CHENGWei,LIUJi?

(1.BOEHealthTechnologyCo.,Ltd.,Beijing100176,China;

2.SchoolofInformationandCommunicationEngineering,NorthUniversityofChina,Taiyuan030051,China)

Abstract:Inordertosolvetheproblemsoftraditionalmountaineeringteam-basedoptimizationalgorithm(MT-

BO)whichiseasytofallintolocaloptimumandhasslowconvergencein3Dpathplanningofunmannedaerial

vehicle(UAV),aUAVpathplanningmethodbasedonmulti-strategyimprovedMTBO(IMTBO)algorithmis

proposed.Firstly,the3Denvironmentmodelingisperformedbycombining3Dterrainandobstacleinformation

throughthedigitalelevationmodel,andaobjectivefunctioncontainingpathlength,heightcostandsmoothness

isdesignedtotransformthepathplanningproblemintoamulti