基于串级ADRC的飞行器控制器设计与扰动估计.pdfVIP

测控技术

·８６·２０１９３８６飞行器控制

年第卷第期

基于串级ＡＤＲＣ的飞行器控制器设计与扰动估计

１１，２

叶剑晓，于春梅

（１．西南科技大学信息工程学院，四川绵阳６２１０１０；

特殊环境机器人技术四川省重点实验室，四川绵阳）

２．６２１０００

摘要针对四旋翼飞行器的不确定性和外界环境干扰等问题设计串级自抗扰控制器在分析飞行器动

：，。

力学模型的基础上，利用非线性自抗扰对姿态环（内环）进行解耦，同时对位置环（外环）设计线性自抗扰

控制器组成双闭环系统设计扩张观测器对内外环的总扰动进行估计与补偿通过仿真平台利用定点

，。，

，，，

悬停实验对所设计的控制器进行验证并与ＰＤＡＤＲＣ串级控制器进行对比分析结果表明所设计的

控制器跟踪速度较快抗扰能力较强

，。

关键词：飞行器；线性自抗扰控制；非线性自抗扰控制；双闭环系统；扰动估计

中图分类号ＴＰ２４９文献标识码Ａ文章编号１０００－８８２９２０１９０６－００８６－０５

：：：（）

：

ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０１９．０６．０１９

ＤｅｓｉｇｎｏｆＱｕａｄｒｏｔｏｒＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＢａｓｅｄｏｎＣａｓｃａｄｅＡＤＲＣａｎｄ

ＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＥｓｔｉｍａｔｉｏｎ

１１牞２

ＹＥＪｉａｎｘｉａｏ牞ＹＵＣｈｕｎｍｅｉ

牗１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ牞Ｍｉａｎｙａｎｇ６２１０１０牞Ｃｈｉｎａ牷

２．ＲｏｂｏｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＵｓｅｄｆｏｒＳｐｅｃｉａｌＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳｉｃｈｕａｎＰｒｏｖｉｎｃｅ牞Ｍｉａｎｙａｎｇ６２１０００牞Ｃｈｉｎａ牘

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