基于FPGA的分数阶PI~λD~μ控制器设计与实现.pdfVIP

•64•《测控技术》2018年第37卷第1期

基于FPGA的分数阶PIXD。控制器设计与实现

郭来功12，戴广龙2，李桂阳\庞帅1

(1.安徽理工大学电气与信息工程学院，安徽淮南232001;2.安徽理工大学能源与安全学院，安徽淮南232001)

摘要:针对分数阶PIXD。控制器求解公式复杂、计算耗时和占用资源量大等问题，提出一种改进的计算

分数阶PIXD*控制器实现方法。首先将PIXD*控制器的传递函数离散化，以矩阵相乘的形式表示，然后

采用有限状态机和查找表相结合的方式，实现传递函数系数矩阵的计算。根据分数阶PIXD。控制器硬

件架构图编写代码在FPGA中实现，并用ModelSim仿真平台仿真的结果与Matlab计算的结果对比，并

应用该方法试验控制电机。结果表明，采用该方法能够实现简化计算公式、缩短计算时间和节约资源，

且相对误差小于0.3%。实际测试结果表明该方法可有效、快速地实现对电机速度的控制。

关键词：分数阶PIXD^控制器；现场可编程门阵列；查找表;状态机

中图分类号:TP273.4文献标识码：A文章编号：000-8829(2018)01-0064-05

DesignandImplementationofFractionalOrderPIXD^Controller

BasedonFPGA

GUOLai-gong1,2,DAIGuang-long2,LIGui-yang1,PANGShuai1

(1.SchoolofElectronicalandInformationEngineering,AnhuiUniversityofScienceandTechnology,Huainan232001,China;

2.SchoolofMiningandSafetyEngineering,AnhuiUniversityofScienceandTechnology,Huainan232001,China)

Abstract:AnewmethodtocalculatethetransferfunctionofthefractionalorderPIXD^controllerisproposedto

solvetheproblemsofcomplexfractionalorderPIXD^controller,suchascomplexformula,timeconsumingand

resourceconsumption.Firstly,thetransferfunctionofPIXD^controlleristransformedintotheformofmatrix

multiplication,thenthetransfermatrixofthetransformedfunctionissolvedbyusingthelookuptable(LUT)

andfinitestatemachine(FSM).AccordingtothefractionalorderPIXD^controllerhardwarearchitecturedia­

gram,thecodeimplementedintheFPGAiswriten.TheresultsofModelSimsimulationarecomparedwith