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测控技术

•22*2019年第38卷第4期机器人技术与应用

基于ROS平台的智能车运动线控系统设计及实现

王小华，郑腾，孙伟，苗中华

(上海大学机电工程与自动化学院，上海200444)

摘要:针对无人操作智能车辆依靠特定硬件平台等问题提出了-种基于，ROS平台的无人小车的低成

本运动线控系统解决方案。该方案基于上位机和下位机的控制结构，上位机代替驾驶员的功能负责决

策，下位机负责执行命令。重点给出了上位机、下位机以及上下位机通信的软硬件设计思路和方法，并

在ROS平台上使用了Modbus通信，构建了一个结构相对简单、功能可行的低速的无人车运动控制系

统。该解决方案的所有软件都是开源或可自行设计的，为更多的研究人员以更低成本研究无人智能车

提供了参考。实验结果表明，该运动控制系统解决方案是可行并且有效的，未来可应用于园区、学校等

地的小型无人车的控制系统设计。

关键词：智能车;ROS%运动控制；Modbus

中图分类号:TP273文献标识码:A文章编号!1000-8829(2019#04-0022-04

doi：10.19708/j.ckjs.2019.04.005

DesignandImplementationofIntelligentVehicleMotionControlSystem

BasedonROSPlatform

WANGXiao-hua,ZHENGTeng,SUNWei,MIAOZhong-hua

(SchoolofMechatronicsEngineeringandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200444,China)

Abstract：Inordertosolvetheproblemthaintelligenvehiclesrelyonspecific

motionlinecontrolsystemsolutionforintelligenvehiclesbasedonROSplatformisproposed.Theschemeis

basedonthecontrolstructureoftheuppercomputerandthelowercomputer,theuppercomputerisresponsible

fortliedecision,andthelowercomputerisresj3〇nsil3leforexecutingthecommand.Thesoftwareandhardwarede­

signideaandmetliodsoftlieuppercomputerandthelowercomputeraregivenin

communicationontheROSplatformisused.Finally,alow-speedunmannedvehiclemotion

relativelysimplestructureandfunctionalfeasibilitywasconstructed.Allsoftwareisofthe

self-designed,whichcanhelpmoreresearchersresearchintelligenve