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测控技术

计算机与控制系统２０２４４３３·８５·

年第卷第期

一种多轴风洞试验装置路径规划与防碰撞设计

黄心跃，刘，张苗苗

（中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所，四川绵阳６２１０００）

摘要在风洞试验装置的设计和运行中运动机构的控制质量直接影响着模型的运动范围气动特性的

：，、

准确性和试验效率。多轴同步驱动的大惯量运动机构存在着结构复杂、惯性大、控制难度高、危险性高

４ｍ×３ｍ

等特点。以风洞大迎角尾撑运动机构为例，该设备作为多轴同步类设备常常会面临由于支撑

的模型试验角度范围大造成机构自身补偿距离随之增加轴系运动逼近行程极限既会限制试验角度

，，，

范围又会增加风险隐患等问题针对以上问题对多轴同步类设备开展讨论研究提出基于电子凸轮

，。，，

，、

的多轴运动路径规划技术和空间包围盒防碰撞检测算法实现机构运动轨迹可规划模型发生碰撞可预

测的能力。目前，路径规划功能与防碰撞设计已应用于４ｍ×３ｍ风洞大迎角尾撑机构控制系统，有效

提升了风洞试验装备的能力水平和安全性，加强了数控与测量设备的自动化、智能化。

关键词运动机构路径规划防碰撞

：；；

中图分类号：ＴＰ３０１．６；Ｖ５５７文献标志码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２４）０３－００８５－０７

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．１２．２６９

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