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•70•《测控技术》2018年第37卷第2期
两轮自平衡小车的系统设计与实现
刘春阳刘幸\杨曼\王帅\徐巧玉\薛玉君M
(1.河南科技大学机电工程学院，河南洛阳471003;2.河南省机械设计及传动系统重点实验室，河南洛阳471003)
摘要：两轮自平衡小车是以倒立摆模型为基础的动态平衡系统,针对系统设计中的车身结构、姿态检测
与动态平衡控制等关键问题进行研究。采用一体化轮毂电机作为自平衡小车的驱动单元，设计轻量化
车身结构以降低车身重量和能量损耗。控制系统采用含有加速度计、陀螺仪、电子罗盘的9轴姿态检测
传感器检测车身姿态角度，利用卡尔曼滤波算法进行数据融合，获得姿态角度的最优估计，借助PID运
动控制算法驱动轮毅电机运动，实现自平衡小车车身的动态平衡。通过参数优化,提升了系统的响应速
度，将姿态角度估计的误差降低到〇.5°以内，实现了两轮小车自主动态平衡功能，为两轮自平衡小车的
设计提供了一种简单、可行、低成本的设计方案。
关键词：自平衡小车；车身结构;姿态检测；卡尔曼滤波;动态平衡
中图分类号:TP216文献标识码：A文章编号：1000-8829(2018)02-0070-05
DesignandImplementationofTwo-WheelSelf-BalancingVehicleSystem
LIUChun-yang1,2,LIUXing1,YANGMan1,WANGShuai1,XUQiao-yu1,XUEYu-jun1,2
(1.SchoolofMechatronicsEngineering,HenanUniversityofScienceandTechnology,Luoyang471003,China;
2.HenanKeyLaboratoryforMachineryDesignandTransmissionSystem,Luoyang471003,China)
Abstract：Thetwo-wheelself-balancingvehicleisadynamicbalancesystembasedontheinvertedpendulum
model.Thekeypointsofthevehiclebodystructure,posturedetectionanddynamicbalancecontrolinsystem
designweresutdied.Alightweightbodystructurewasdesignedbyusingintegratedhubmotorasthedriving
system,whichcouldreducethemassandenergylossofthevehicle.A9-axisattitudesensorwith
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