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测控技术

·8·2024年第43卷第6期机器人技术与应用

弱光环境下仓库搬运机器人抓取控制方法

许尧？，操蓉蓉，翟志敏，汪立立

（1.国能神皖安庆发电有限责任公司，安徽安庆246000；2.东南大学电子与工程学院,江苏南京210096）

摘要：为精准、稳定、可重复地完成抓取动作，研究了弱光环境下基于稳定轻量级网络的仓库搬运机器人

抓取控制方法。首先，针对搬运环境弱光图像，基于稳定轻量级编/解码网络提取抓取区域弱光特征并

进行融合处理，获得正常光抓取区域特征；其次，在深度分离融合提取层中，通过处理正常光抓取区域特

征，重构深层特征,从而恢复特征提取时丢失的细节信息；再次，在网络输出层内输入重构特征，输出仓

库搬运机器人手爪的抓取位姿参数；最后，通过手眼标定得到的搬运目标图像，采集相机坐标系与机器

人坐标系的坐标转换关系，将抓取位姿参数转换成仓库搬运机器人抓取控制量，完成对仓库搬运机器人

的抓取控制。实验证明，该方法可有效提取搬运目标抓取区域特征，并可有效预测仓库搬运机器人抓取

位姿，能完成仓库搬运机器人抓取控制，且抓取精度较高。

关键词：弱光环境；稳定轻量级网络；仓库搬运机器人；抓取控制；弱光增强；手眼标定

中图分类号：TP242.6文献标志码：A

doi:10.19708/j.ckjs.2024.06.002

GraspingControlMethodofWarehouseHandlingRobotin

LowLightEnvironment

XUYao-2,CAORongrong,ZHAIZhimin,WANGLili

(1.GuonengShenwanAnqingPowerGenerationCo.,Ltd.,Anqing246000,China;

2.SchoolofElectronicScienceEngineering,SoutheastUniversity,Nanjing210096,China)

Abstract:Toachieveprecise,stable,andrepeatablegraspingactions,agraspingcontrolmethodforwarehouse

handlingrobotbasedonstablelightweightnetworkinlowlightenvironmentisstudied.Firstly,forhandlinglow

lightimagesintheenvironment,astableandlightweightencoding/decodingnetworkisusedtoextractlowlight

featuresinthegraspingareaandperformfusionprocessingtoobtainnormallightgraspingareafeatures.Sec-

ondly,inthedeepseparationfusionextractionlayer,byprocessingthenormallightgraspingareafeatures,deep

featuresarereconstructedtorecoverthelostdetailinformationduringfeatureextraction.Then,reconstruction

featuresareinputintothenetworkoutputlayer,andthegraspingposeparametersofthe