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控技术

-32-2021年第40卷第2期试验与测试

双臂搬运机器人结构设计与动态仿真分析

曹东江，王强，王宁

(航空工业庆安集团有限公司，陕西西安710077)

摘要:针对棒料搬运和无人机翼下弹药挂装，设计了-种基于双六自由度结构的双臂搬运机器人。对机

器人总体构型和各驱动回转及末端执行器等重要部分结构加以阐述。双臂机器人由10个驱动转动环

节组成，其中腰部和肩部回转为2个共用关节，双臂各有4个回转关节，组成双六自由度机械臂。机器

人通过两臂间的协作可以准确地调整搬运对象的位姿，完成复杂的工作任务。双臂末端设计了回转型

夹手，可以避免在棒料搬运过程中两个夹手凹槽方位不一致而产生的干涉问题。通IMSVirtual.Lab

Motion3D仿真平台,对双臂机器人进行轨迹规划分析,通过设定运动轨迹上不同姿态的关键点，检测到

机器人双臂能够协协运动，有效控制负载的姿态，验证了双臂机器人系统设计结构的合理性和操作的灵

活性。

关键词：双臂搬运机器人;双六自由度；结构设计；动态仿真

中图分类号:TP242.2文献标识码:A文章编号：1000-8829(2021)02-0032-05

doi：10.19708/j.ckjs.2020.12.328

StructuralDesignandDynamicSimulationAnalysisofDualArmHandlingRobot

CAODong-jiang,WANGQiang,WANGNing

(AVICQinganGroupCo.,Ltd.,Xian710077,China)

Abstract:AimingatbarshandlingandammunitionhangingunderthewingofUAV,adualarmhandlingrobot

basedondual6-DOFstructureisdesigned.Theoverallconfigurationoftherobotandthestructureofeach

drivingrotaryandendeffectoraredescribed.Thedualarmrobotiscomposedof10drivingrotaryjoint,in

whichthewaistandshoulderrotationaretwocommonjoints,andeacharmhasfourrotaryjointstoformadual

6-DOFmanipulator.Throughthecooperationbetweenthetwoarms,therobotcanaccuratelyadjusttheposeof

themovingobjectandcompletethecomplextasks.Arotarygripperisdesignedattheendofbotharms,which

canavoidtheinterferenceproblemcausedbytheinconsistentorientationoftwogrippergroovesintheprocess

ofbarshandling.ThroughLMSVirtual.LabMotion3Dplatform,thetrajectoryplanningofdualarmrobotis

simulateda