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焊接机器人实用手册

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有电弧传感器、视觉传感器等。伺服电动机还带有旋转编码器,以满足机器人关节运动的闭环控制。

从应用层面看,当前弧焊机器人多处于按程序重复固定动作的阶段;部分机器人配置了焊缝识别的传感器,实现了传感器辅助示教或示教后传感器实时纠偏的功能。当前,机器人为了完成焊接过程,一般还需要示教或离线编程。在工业焊接环境下,不需编程和示教的自主控制机器人属智能机器人,本章不做介绍,可参见相关章节。

4●2●1焊接机器人的示教技术原理及应用实例

1.焊接机器人示教技术

示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任务操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数和工艺参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后,只需给机器人一个启动命令,机器人将精确地按示教动作,一步步完成全部操作,这就是示教与再现,或者称之为对机器人的编程。示教再现是机器人在焊接简单工件时的一种常用形式。

示教内容主要由两部分组成,一是机器人运动轨迹的示教,二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是为了完成某一作业,焊丝端部所要运动的轨迹,包括运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量,对焊接条件进行示教,包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内,通过存储内容的再现,机器人就能实现人们所要求的动作和赋予的作业内容。

通过手持机器人示教器可完成示教。示教时首先选择坐标系,移动机器人,确认轨迹点的属性,引弧焊接,收弧,示教速度,设置焊接参数(焊接电流、电压、焊接速度)和保护气体流量,最后要进行实际焊接情况来手动检查试运行。具体操作步骤可总结如下:①新建一个文件,保存示教数据;②示教操作,编写程序;

③使用跟踪操作,在示教过程中或完成后,检查或更正示教数据;④使用文件编辑操作,通过跟踪操作过程中或完成后,编辑细节完成程序;⑤示教完成后,在自动模式下进行机器人空走来检验示教程序。

2.基于示教的机器人焊接案例

(1)焊接需求

图4-9所示工件是一个缸筒,需要在缸筒上焊接一个耳型附件。焊缝如图4-9所示,焊缝分布在两个平面内,焊接时,要求焊缝必须平焊,缸筒厚度2mm,附件厚度3mm,均为不锈钢,不同的产品批次工件材料和形状会有一定的差异,采

第4章焊接机器人传感和控制技术

用脉冲MAG焊接方式。

图4-9工件图

(2)系统方案

系统采用机器人加变位机。系统框图如图4-10所示,机器人型号MOTOMAN-VA1400,控制柜DX100。

IO信号焊接电源机器人本体IO信号

IO信号

焊接电源

机器人本体

电动机驱动信号编码器信号

IO信号

IO信号I

IO信号

IO信号

操作台

变位机

电动机驱动信号编码器信号

图4-10系统框图

图4-11机器人工作站现场图由于焊缝轨迹相对较简单,机器人本体和变位之间不需联动,所以变位机上的运动轴由工作站的控制单元控制,而不是由机器人控制柜控制。变位机在水平面内可以180。旋转,实现两个夹具交替焊接的生产节拍。每一个夹具可以实现360。旋转。图4-11所示为机器人工作站现场图,图4-12所示为机器人和工装示意图

图4-11机器人工作站现场图

(3)工作原理

在使用机器人焊接时,每一类工件示教的程序都可按编号保存在机器人工作站控制系统内。当所焊接的工件是新型工件时,首先要替换与之配套的夹具,然后按照工件的特点安排焊接程序并完成示教,在示教完成后机器人工作站将示教程序保存在机器人本体,同时将变位机的各轴在焊接过程中需要转动的次数和每次需要转

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动的角度保存在机器人工作站控制单元。如果所焊接的工件在示教程序库内已经保存,则机器示教器上按编号调出示教程序,同时,在机器人工作站控制单元的人机界面上调出相应的变位机运动参数。

系统的