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基于协进化机制的多传感器协作管理体系及方法研究

摘要

在复杂任务下单个传感器往往很难独立完成任务，其根源主要是环境的复杂性，传感器能力的限制，任务的复杂性以及动态环境的实时性。这些因素使得任务往往需要多个传感器相互协同才能完成。因此，多传感器协作成为了传感器管理的主要研究内容之一。对于多传感器协作问题的研究思路，目前主要存在基于资源有效分配、基于多智能体和基于协进化机制三种研究思路。其中基于协进化机制的研究思路考虑了多传感器执行任务过程中的协调，能够解决更一般的机器学习、自适应以及个体之间协同问题，受到了越来越多的研究学者的重视。本文重点研究了协进化机制在多传感器协作中的应用，具体内容如下：(1)综述了多传感器协作中的多传感器管理体系和协作方法问题。分析了其研究方法，具体包括基于资源有效分配、基于多智能体和基于协进化机制研究三个方面。阐述了协进化机制的理论基础，动力学和形式化描述，以及协进化算法基本思路。(2)研究了多传感器协作管理范围，构建了基于协进化机制的多传感器协作管理体系。主要包括了任务规划层、多传感器控制层和多传感器协调规划层。提出了基于协进化机制的协作管理机制，具体分为形成机制和实现机制两类，形成了多传感器在协作过程中的规范化。(3)研究了多传感器协作行为特点。针对环境和任务复杂性，提出了多传感器协进化决策算法。首先将多传感器协作行为进行分解，设计了行为之间的交互模式和传感器行为的策略库，然后通过多传感器协进化决策算法，进行协作行为的学习优化。(4)分析了多无人作战飞机协作作战和多成像侦察卫星的任务特点，建立了其仿真实验环境，分别从算法参数值比较、对比其他算法以及任务复杂度三个方面验证了所建立的管理体系和协作方法的可操作性和有效性。论文围绕着多传感器的协作问题，在前人工作的基础上，提出了一些新的机制和方法，旨在提高多传感器之间的协作效率。

关键词

协进化机制；多传感器协作；管理体系；协进化决策算法

一、引言

随着科技的飞速发展，传感器技术在各个领域得到了广泛应用。在复杂的实际应用场景中，单个传感器由于其自身能力的局限性，往往难以满足任务的全部需求。例如，在军事侦察中，单一传感器可能无法全面获取目标的信息；在智能交通系统中，单个传感器难以实时准确地监测交通流量、车辆速度等多方面的信息。因此，多传感器协作应运而生，通过多个传感器的协同工作，能够提高系统的可靠性、准确性和适应性。

多传感器协作的研究涉及多个学科领域，如控制理论、信息融合、人工智能等。目前，对于多传感器协作问题的研究思路主要有基于资源有效分配、基于多智能体和基于协进化机制三种。基于资源有效分配的方法主要关注如何合理分配传感器资源，以实现任务的最优完成；基于多智能体的方法将每个传感器视为一个智能体，通过智能体之间的交互和协作来完成任务；而基于协进化机制的方法则考虑了多传感器在执行任务过程中的协调，能够解决更一般的机器学习、自适应以及个体之间协同问题，近年来受到了越来越多的研究学者的重视。

本文将重点研究协进化机制在多传感器协作中的应用，通过构建基于协进化机制的多传感器协作管理体系及方法，提高多传感器之间的协作效率，为实际应用提供理论支持和技术指导。

二、多传感器协作管理体系和协作方法研究综述

2.1基于资源有效分配的管理体系和协作方法

基于资源有效分配的多传感器协作管理体系，主要目标是在有限的传感器资源条件下，通过合理的资源分配策略，使系统能够高效地完成任务。该方法通常会考虑传感器的性能参数、任务的优先级以及环境因素等。例如，在一个监测区域内，有多个传感器用于监测不同类型的目标，基于资源有效分配的方法会根据目标的重要性、传感器的监测精度和范围等因素，动态地调整传感器的工作模式和监测任务，以确保对重要目标的精确监测，同时兼顾其他目标的监测需求。

在协作方法方面，常见的有贪心算法、匈牙利算法等。贪心算法是一种基于局部最优选择的算法，在每一步决策中都选择当前状态下的最优解，逐步构建全局最优解。例如，在传感器资源分配中，贪心算法会优先将资源分配给对任务完成贡献最大的传感器。匈牙利算法则主要用于解决二分图匹配问题，在多传感器协作中，可以用于将传感器与任务进行最优匹配，以提高资源利用效率。然而，这些算法在面对复杂多变的环境和任务时，可能会陷入局部最优解，导致系统性能下降。

2.2基于多智能体的管理体系及协作方法

基于多智能体的多传感器协作管理体系，将每个传感器抽象为一个具有自主决策能力的智能体。这些智能体能够感知环境信息、与其他智能体进行通信和交互，并根据自身的目标和任务进行决策。在这种体系结构中，智能体之间通过协商、合作等方式来完成共同的任务。例如，在一个多机器人协作的场景中，每个机器人上的传感器作为一个智能体，它们可以通过相互通信，协调各自