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测控技术
机器人技术与应用2024年第43卷第6期.1·
一种小型履带式管道机器人的研究与设计
钱佳旺，李会军12，宋爱国12
（1.南京信息工程大学自动化学院，江苏南京210044；2.东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京211189）
摘要：针对通风管道人工探查不便的现状，设计了一款专用的小型履带机器人。该机器人通过合理的结
构设计，可以在狭窄的管道内实现爬坡和越障功能。开发了基于树莓派和STM32的控制系统,设计了
整个机器体的硬件电路和各模块的控制程序，利用QtCreator软件创建了便于控制与接收数据的上位
机界面。通过光纤通信实现上位机和机器人的数据互通。机器人搭载的摄像头模块和轮速计可以在复
杂的管道环境中实现定位功能。经过实验与数据采集，表明该机器人整体功能完善，在实际工作环境中
运行平稳，能够满足管道机器人的工作要求。
关键词：管道机器人；树莓派；STM32；软硬件设计；定位
中图分类号：TP277文献标志码：A文章编号：1000-8829(2024)06-0001-07
doi:10.19708/j.ckjs.2024.01.204
ResearchandDesignofaSmallCrawlerPipelineRobot
QIANJiawang,LLHuijune,ONGAiguol-.?
(1.SchoolofAutomation,NanjingUniversityofInformationScienceTechnology,Nanjing210044,China;
2.SchoolofInstrumentScienceandEngineering,SoutheastUniversity,Nanjing211189,China)
Abstract:Inviewoftheinconvenientmanualexplorationofventilationducts,aspecialsmallcrawlerrobotis
designed.Throughreasonablestructuraldesign,therobotcanrealizethefunctionofclimbingandbarriercross-
inginthenarrowpipeline.ThecontrolsystembasedonRaspberryPiandSTM32isdeveloped,thehardware
circuitofthewholerobotandthecontrolprogramofeachmoduleisdesigned,andtheuppercomputerinterface
foreasyusetocontrolandreceivedataiscreatedwithQtCreatorsoftware.Thedataexchangebetweentheup-
percomputerandtherobotisrealizedthroughopticalfibercommunication.Thecameramoduleandwheelta-
chometercanrealizethepositioningfunctioninacomplexpipelineenvironment.Aftertheexperimentsanddata
collection,theresultshowthattheoverallfunctionoftherobotisperfect,anditrunssmoothlyinthe
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