原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
测控技术
・28・2020年39卷5期机器人力触觉感知技术专题
基于RF-GA的六维力传感器解耦方法
徐家琪I,龙建勇^3,孙炜^3,王耀南▽,梁桥康J
(1.湖南大学电气与信息工程学院，湖南长沙410082；
2.机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室，湖南长沙410082；
3.电子制造业智能机器人湖南省重点实验室，湖南长沙410082)
摘要：多维力传感器的维间耦合问题严重影响了检测精度的提高。通过设计新型RF-GA(基于遗传算
法的机森林算法)解耦方法解决多维力信息的解耦问题，实现提高力传感器检测精度的目标。
针对随机法中含有大量子树，但子树的预测准度无法的问题，利用遗传算法对随机
的子,子树,从而提测精度。以基于应变检测的六维力传感器为实验对象，将
RF-GA算法运用到实际力信息解耦中，并通过解耦实验对RF-GA算法进行验证。与现有解耦算法相
比,RF-GA解耦方法具有精度高、解耦时间短的优6,实验法能有效提高多维力传感器的
解耦精度。
关键词：多维力传感器;静态解耦；随机森林;遗传算法
中图分类号:TP212.12文献标识码:A文章编号=1000-8829(2020)05-0028-08
doi：10.19708/j.ckjs.2019.11.220
DecouplingMethodofSix-AxisForceSensorBasedonRF-GA
XUJia-qi1,LONGJian-yong1,2,3,SUNWei1,2,3,WANGYao-nan1,2,LIANGQiao-kang1,2,3
(1.CollegeofElectricalandInformationEngineering,HunanUniversity,Changsha410082,China;
2.NationalEngineeringLaboratoryforRobotVisionPerceptionandControlTechnologies,Changsha410082,China;
3.HunanKeyLaboratoryofIntelligentRobotTechnologyinElectronicManufacturing,Changsha410082,China)
Abstract:Theinter-dimensioncouplingofmulti-axisforcesensorseriouslyaffectstheimprovementofdetection
precision.Anovelrandomforestalgorithmbasedongeneticalgorithm(RF-GA)isproposedtodecouplethe
multi-axisforcesensorandimprovethemeasurementperformance.Thenormalrandomforestcontainsalarge
numberofsubtrees,buttheaccuracyofeachsubtreecannotbeguara
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
文档评论（0）