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第４０卷第２期大连海洋大学学报Ｖｏｌ.４０Ｎｏ.２
２０２５年４月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＡＬＩＡＮＯＣＥＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＡｐｒ.２０２５
ＤＯＩ:１０.１６５３５/ｊ.ｃｎｋｉ.ｄｌｈｙｘｂ.２０２４￣１３５文章编号:２０９５￣１３８８(２０２５)０２￣０３１８￣１２
面向海洋牧场资源评估的多水下机器人
编队控制方法
１ꎬ２ꎬ３１ꎬ２ꎬ３１ꎬ２ꎬ３１ꎬ２ꎬ３４
金兆一ꎬ宋婧菡ꎬ虞逸凡ꎬ王馨ꎬ陆春ꎬ
５１∗１ꎬ２ꎬ３∗
杨志庆ꎬ李智军ꎬ林远山
(１大连海洋大学信息工程学院ꎬ辽宁大连１１６０２３ꎻ２大连海洋大学大连市智慧渔业重点实验室ꎬ辽宁大连１１６０２３ꎻ３大连
海洋大学设施渔业教育部重点实验室(大连海洋大学)ꎬ辽宁大连１１６０２３ꎻ４广西民族大学材料与环境学院ꎬ广西南宁
５３０００６ꎻ５贵港市荣创木业有限公司ꎬ广西贵港５３７０００)
摘要:为解决现有的编队控制方法大多依赖精确的多水下机器人运动学或者动力学模型ꎬ设计了一种基于
多智能体深度确定性策略梯度(ＭＡＤＤＰＧ)的多水下机器人编队控制方法ꎮ首先ꎬ将Ｎ个水下机器人划分
为１个领航者和Ｎ￣１个跟随者ꎬ并构建基于领航者￣跟随者架构的马尔可夫决策过程(ＭＤＰ)模型ꎬ对多水
下机器人的编队控制进行建模ꎻ然后ꎬ利用机器人自身的位置和速度信息及其他机器人之间的相对位置信
息作为观测ꎬ并通过机器人的受力来表达其动作ꎻ最后ꎬ通过领航者与目标位置的距离、跟随者与领航者
的距离、跟随者之间的距离等信息构建奖励函数ꎬ兼顾个体和系统层级的奖励ꎮ结果表明ꎬ基于该方法所
习得的多水下机器人编队控制策略能够产生类似生物集群的协同运动模式ꎬ在编队稳定性和路径优化方面
优于其他深度强化学习算法ꎮ研究表明ꎬ该策略无须精确的运动学或动力学建模ꎬ具备行为灵活、分布式
执行能力强以及良好的泛化能力ꎬ是一种有效的多水下机器人编队控制方法ꎮ
关键词:多水下机器ꎻ编队控制ꎻ领航者跟随者架构ꎻ深度强化学习
中图分类号:ＴＰ１８１ꎻＴＰ１８３文献标志码:Ａ
[１]
现代化海洋牧场是基于海洋生态系统ꎬ利时间动态变化ꎬ此过程具有高度的不确定性ꎬ面对
用现代科学技术支撑和运用现代管理理念与方法进高时效、大尺度的任务需求ꎬ单水下机器人变得力
行管理ꎬ最终实现生态良好、资源丰富和产品安全不从心ꎬ难以满足要求ꎬ而多水下机器人系统所具
[２]
的可持续发展的现代海洋渔业生产方式ꎮ渔业有空间分布性、系统冗余性、时间高效性和执行协
资源评估是指利用声学、光学和遥感信息等技术对调性等特点ꎬ是渔业资源评估的一种潜在有效手
海洋生物资源进行探测和评估ꎬ且贯穿海洋牧场开段ꎬ具有单水下机器人无法比拟的优越性ꎮ
[３￣４]
发过程的重要活动ꎬ可为海洋牧场前、中、后多水下机器人系统的分布性、冗余性为其工程
期的建设提供理论依据和
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