双目视觉运动目标跟踪定位系统的设计.pdfVIP

测控技术

数据采集与处理

年第卷第期

双目视觉运动目标跟踪定位系统的设计

李鹏飞田瑜张蕾景军锋王晓华

西安工程大学电子信息学院陕西西安

摘要针对运动目标在被遮挡时跟踪丢失问题采用双目视觉对运动目标进行跟踪定位首先利用背

景差分法实现目标检测然后利用滤波器改进的算法与角点检测算法相结合

通过缩小角点检测的范围提高预测的准确性和跟踪速度同时有效解决了目标跟踪丢失问题最后通

过双目立体视觉视差原理求出目标的三维坐标实现对目标的定位实验结果表明该系统有效地解决

了目标跟踪丢失问题且算法实时性良好有利于工业上使用机器人对运动目标的精确抓取

关键词双目视觉目标跟踪背景差分法角点检测目标丢失

中图分类号文献标识码文章编号

传统的工业生产线是通过机械手设定固定位姿对传统机器人进行目标工件抓取时出现失败的情况

相比基于传统的传感器机器人控制视觉控制具有灵

运动目标工件进行抓取实现对工件的抽样检测由

活性良好和控制精度高等优势特别是基于双目视觉

于工件的外形所处的位置不确定等因素导致在利用

的机器人控制技术既克服了单目视觉无法直接获取

目标三维信息的缺点同时也避免了多目视觉系统稳

收稿日期

以上优点使得双目视觉控制成

定性难以保证的不足

基金项目国家自然科学基金资助项目陕西省工

文献提出

为机器人控制领域的重要研究内容

业攻关资助项目

将特征匹配与算法进行融合提高了在

作者简介李鹏飞男陕西西安