水下石油管道巡查机器人控制系统的设计.pdfVIP

测控技术

机器人技术与应用2019年第38卷第8期・15・

水下石油管道巡查机器人控制系统的设计

李雪S杨大勇S刘家毅2,张扬2

（1.南昌大学信息工程学院，江西南昌330031；2.江西理工大学能源与机械工程学院，江西南昌330013）

摘要：水下石油管道是海上油气田生产设施的重要组成部分，必须定期或适时对其进行检测以保障其安

全运营。针对水下石油管道巡查及检测的目的，采用STM3主控芯片、串口摄像头、舵机和通信,

的rC/OS-皿实时操作系统，设鱼雷型仿生式水下机器人。该机器人应用在浅水

层区域，通过WiFi远程控制并实现水下上传至上位机，上位机处理图片使泄漏点特征清晰。通过

和记录分析表明，该水下机器人可以远程无线控制和无线图像，能够实现水下巡查任务，

控化、功能灵活化、。利用水下机器人可以对水下石油气管道完好

性进行巡查，防止出现泄漏事故，杜绝安全隐患。功能多样的水下机器人将成为机器人研究领域的热点

O

关键词：水下机器人；控制系统；rC/OS-皿；水下石油管道；无线传输

中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号：1000-8829（2019）08-0015-06

doi：10.19708/j.ckjs.2019.08.004

DesignofUnderwaterOilPipelineInspectionRobotBasedon(xC/OS-ffl

LIXue1,YANGDa-yong1,LIUJia-yi,ZHANGYang

(1.SchoolofInformationEngineering,NanchangUniversity,Nanchang330031,China;

2.SchoolofEnergyandMechanicalEngineering,JiangxiUniversityofScienceandTechnology,Nanchang330013,China)

Abstract：Underwateroilpipelinesareanimportantpartofoffshoreoilandgasproductionfacilitiesandmust

betestedregularlyorintimetoensuretheirsafeoperation.Forthepurposeofinspectionanddetectionofun­

derwateroilpipelines,STM3maincontrolchip,serialportcamera,steeringgearandcommunicationmodule

wereadopted,andthelatestversionofrC/OS-皿real-timeoperatingsystemwasequippedtodesignatorpedo

bionicunderwaterrobot.Therobotisappliedintheshallowwaterarea,remotelycontrollbyWiFiandtheun­

derwaterimagesareuploadedtotheuppercomputerforprocessi