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测控技术
机器人技术与应用２０２０３９４·４９·
年第卷第期
一种机器人末端制孔接触式法向找正技术研究
张晋，周新房，乔顺成，郭峰，王伟华
（中航飞机股份有限公司，陕西西安７１００８９）
摘要针对飞机自动化装配中对机器人自动制孔设备的控制要求设计出一套以工业机器人为载体基
：，，
于压力脚压紧条件下的法向找正机构。该机构基于多平面方程利用最小二乘法标定传感器初始位姿，
采用新型接触式传感器测量产品表面数据，精确计算当前刀具与产品表面的法向夹角；研究机器人找
正算法建立法向找正数学模型计算出机器人需要到达的姿态将数据发送到机器人控制器驱动机器
，，，
人精确运动到正确位置实现末端执行器上刀具与产品表面的法向重合通过实验验证该套系统末端
，。，
，，。
制孔垂直精度在０．３°以内完全满足航空标准０．５°的要求提高了制孔质量
关键词：自动化制孔；压力脚；接触式；法向找正
中图分类号：Ｖ２６２４；ＴＰ２４２文献标识码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０２０）０４－００４９－０４
ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２０．０４．０１０
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我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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