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摘要
大型液压支架顶梁部件和船舶板材等大型工件的焊接，目前多采用机器人预编程焊接
或人工焊接。机器人预编程焊接采用固定工位，编程繁琐，超过机器人焊接范围就无法
继续工作。人工焊接危险系数高，对体力要求大。现有的移动焊接机器人采用人工操作，
当机器人从当前位置或工作准备区行进到工作地点时存在会碰撞到物体和行人的危险。
针对以上问题，本文提出了一种全向底盘与六自由度机械臂组成的移动焊接机器人，
对焊接轨迹规划和行进路径规划以及辅助避障性能进行研究，主要工作内容如下。
（1）介绍机器人模型和深度
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