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基于改进蚁群融合DWA算法的移动机器人路径规划研究.pdf

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    摘要

    随着科技的不断进步，移动机器人在各个领域的应用范围不断扩大，展现出了巨大

    潜力。在移动机器人的研究中，路径规划作为其关键环节是当前研究的热点问题。本文

    基于蚁群算法和动态窗口法（DynamicWindowApproach,DWA）研究移动机器人的全局

    路径规划和局部路径规划问题。其中蚁群算法能够通过信息素的正反馈和启发式规则有

    效的在解空间中进行全局搜索并找到最优解，但传统的蚁群算法在路径规划过程中存在

    收敛速度慢和动态规划能力弱等问题。动态窗口法虽具有实时性和避障性可以提高搜索

    效率

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