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2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，至6月3日

用于分类单色行星漫游车地形的简单纹理描述符*

DharaK.Shukla和KrzysztofSkonieczny

—行星漫游车在穿越各种地形时移动风险：沙单个黑白导航相机（当前的火星漫游车配备了黑白导航

地、基岩和岩石密布的地形。本研究开发了用于NASA火星探相机）。一个关键目标是以最小的操作影响实施地形分

测车任务中单图像的这三种地形类型的视觉分类器。这类，仅使用已计划用于导航的传感器

些分类器主要基于视觉纹理，通过在不同尺度和方向上的边缘

滤波器响应直方图捕捉。进一步利用单像强度来区分容易

的岩石和基岩情况。研究了三种方法：基于梯度的简化

HOG描述符、简化的GIST描述符和MR8纹理。每种方法都实

现了局部旋转不变性，验证测试证明这对性能有益。最终分类

使用K‑近邻算法。在三种方法之间没有观察到显著的性能差异，

因此采用了计算复杂度较低的HOG方法，从而使其最适用于

行星任务。最终测试表明，使用简化HOG描述符进行三类分

类的准确率在70%到93%之间（平均81%）。

在最小的额外计算负载下。

图1：精神号车轮陷入松软土壤（左）。好奇号车轮显示损坏

（右）[NASAJPL]

本引言的其余部分为当前工作文献背景，并介

I.引言

绍在理解场景中使用视觉纹理的背景。第二节描述了为

火星探测车（MER）“精神号”陷入软土以及火星科

完成所述分类任务而开发的方法，包括图像描述符和分

学“好奇号”探测车的出现和穿孔（见图

类技术的详细信息。第三节讨论了边缘检测和旋转不变

1），这些情况展示了当前在火星上行驶的一些移动。

性的使用结果。第四节通过总结结果展示了总体准确性

根据操作环境的不同，几种类型的地形对探测车构成了危

和对描述符选择的不敏感性。

险。沙质陨石坑壁斜坡和给MER“机遇号”带来了困

难，特别是在NASA喷气推进称为“”的地

方。在第4222‑4227火星日（2015年12月）期间，“机遇

A.相关工作

号”在尝试攀爬岩石层斜坡时，滑动率高达50%。“好奇

大多数与非道路漫游车视觉地形分类相关的文献[2‑

号”的在布满嵌入的岩石区域最高风险[1]。

10]与本工作有两个关键不同点：使用颜色，以及包含

地形类别是非几何特征中的一个重要方面，可以告特定于地球的地形类别，如植被。

知探测车潜在的。鉴于上述移动，相关的类别被一些的研究直接了火星地形的图像

选为：沙地、岩石密布（存在多个小岩石）和岩石层。