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基于树形决策的机器人避障算法：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域进步的关键力量。从工业生产到日常生活，从医疗护理到灾难救援，机器人的身影无处不在，其应用范围的不断拓展，为人类社会带来了诸多便利与变革。在机器人执行任务的过程中，避障能力是确保其安全、高效运行的核心要素之一。

在工业自动化领域，机器人常常需要在复杂的生产线上穿梭，与各种设备和物料协同工作。例如，汽车制造工厂中的机械臂，需要在狭小的空间内精准地抓取和放置零部件，同时要避免与周围的生产线设备发生碰撞。一旦发生碰撞，不仅会导致生产中断，造成经济损失，还可能损坏设备，增加维