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一种新型并—串仿人机器人基本理论及控制系统研究

1引言

1.1机器人的发展以及并-串机器人的研究目的和意义

机器人技术自诞生以来，经历了飞速的发展，从最初简单的工业自动化机械臂，逐渐向具备更高智能、更强适应性和更拟人化的方向演进。早期的机器人主要应用于工业生产领域，执行一些重复性、规律性的任务，如搬运、焊接等。随着科技的不断进步，尤其是计算机技术、传感器技术以及人工智能算法的快速发展，机器人的应用领域得到了极大的拓展，涵盖了医疗、服务、军事、探索等多个行业。

仿人机器人作为机器人领域的重要研究方向，旨在模仿人类的外观、动作和行为，使其能够在人类环境中自然地交互和协作。然而，传统的仿人机器人大多采用串联结构或并联结构，串联结构机器人虽然具有较大的工作空间和灵活性，但存在刚度低、承载能力有限以及累积误差较大等问题；并联结构机器人则具有刚度高、精度高和承载能力强的优点，但工作空间相对较小，运动灵活性受限。为了综合串联和并联结构的优势，一种新型的并-串仿人机器人应运而生。

并-串仿人机器人结合了串联机构和并联机构的特点，在不同的关节部位采用合适的结构形式，以实现更好的性能。其研究目的在于突破传统机器人结构的局限，提高机器人的运动性能、承载能力和工作精度，使其能够更好地适应复杂多变的任务需求和人类环境。这种机器人在工业生产中可以承担高精度、高负载的操作任务，如在汽车制造中进行复杂零部件的装配；在服务领域，能够为老年人或残疾人提供更加贴心、灵活的帮助；在军事和救援场景中，凭借其出色的运动性能和稳定性，可执行危险环境下的侦察、搜救等任务。因此，并-串仿人机器人的研究对于推动机器人技术的发展，拓展机器人的应用范围，提高人类生活质量和社会生产力具有重要的意义。

1.2机器人控制系统的发展及研究意义

机器人控制系统是机器人的核心组成部分，它负责对机器人的运动、感知、决策等方面进行精确控制，以实现机器人的预期功能。随着机器人技术的不断发展，控制系统也经历了多个阶段的演变。早期的机器人控制系统主要采用简单的顺序控制方式，通过预先设定的程序来控制机器人的动作，这种方式灵活性较差，难以适应复杂的任务需求。

随着计算机技术的兴起，机器人控制系统逐渐向计算机控制方向发展，采用集中式控制架构，由一台中央计算机负责完成所有的轨迹规划、任务调度和运动控制等功能。这种方式在一定程度上提高了机器人的控制精度和灵活性，但随着机器人功能的不断增加和复杂度的提升，集中式控制系统暴露出了模块繁多、连接复杂、依赖性强以及可靠性低等问题。

为了解决这些问题，分布式控制系统应运而生。分布式控制系统将机器人的控制任务分散到多个子控制器中，各个子控制器之间通过网络进行通信和协调，这种架构提高了系统的开放性、可靠性和可扩展性，能够更好地满足现代机器人复杂控制的需求。同时，随着人工智能技术的飞速发展，智能控制系统开始应用于机器人领域，使机器人能够具备自主学习、自主决策和自适应控制的能力，进一步提升了机器人在复杂环境下的工作性能。

研究机器人控制系统具有至关重要的意义。首先，先进的控制系统能够提高机器人的运动精度和稳定性，确保机器人在执行任务时能够准确无误地完成操作，这对于一些对精度要求极高的应用场景，如微电子制造、医疗手术等尤为重要。其次，高效的控制系统可以提升机器人的响应速度和实时性，使其能够快速适应环境变化和任务需求的调整，增强机器人在动态环境中的工作能力。此外，智能控制系统的研究有助于推动机器人向更高智能化水平发展，使其能够自主解决复杂问题，实现与人类的自然交互和协作，进一步拓展机器人的应用领域和潜力。

1.3国内外在仿人机械手臂上的发展和研究现状

在仿人机械手臂的研究领域，国内外众多科研机构和企业都投入了大量的精力，并取得了一系列显著的成果。

在国外，日本一直处于仿人机器人研究的前沿地位。早稻田大学在仿人机械手臂的研究方面开展了大量深入的工作，其研发的机械手臂具有高度的拟人化结构和灵活的运动性能。通过对人体手臂运动机理的深入研究，该机械手臂能够实现多种复杂的动作，如精细的抓取、书写以及与人的自然交互动作等。此外，日本的一些企业，如安川电机，也在仿人机械手臂的产业化方面取得了重要进展，其产品在工业生产和服务领域得到了广泛应用。

美国在仿人机械手臂的研究方面同样成绩斐然。卡内基梅隆大学等科研机构致力于开发具有高度智能和自适应能力的机械手臂。他们通过结合先进的传感器技术和人工智能算法，使机械手臂能够在复杂环境中自主感知、决策和执行任务。例如，在医疗康复领域，美国研发的一些仿人机械手臂能够根据患者的具体情况进行个性化的康复训练，取得了良好的临床效果。

在国内，许多高校和科研院所也在积极开展仿人机械手臂的研究工作。哈尔滨工业大学在仿人机械手臂的结构设计和控制算法方