大语言模型在自动驾驶中的决策支持.docx

PAGE

PAGE1

《大语言模型在自动驾驶中的决策支持》

使用说明

本指导仅作为写作思路参考，具体根据实际写作类型及内容进行调整。

可根据具体研究内容调整各章节的详略程度，重点在于第四章的系统设计与实现。

带”*“标记的章节可根据研究需要选择性保留。

本文严格遵循学术规范，所有技术细节、算法推导及系统架构均需结合具身智能与自动驾驶领域的最新研究成果进行论述。

课题分析与写作指导

本课题《大语言模型在自动驾驶中的决策支持》旨在探索如何利用大语言模型（LLM）强大的自然语言理解、常识推理及多模态融合能力，解决自动驾驶系统中在复杂交通场景下长尾决策难、人机交互差以及规则泛化能力弱的问题。研究内容涵盖了从交通场景的自然语言描述提取、多模态语义对齐，到基于LLM的决策规划算法设计，最终开发一套具备高阶认知能力的自动驾驶辅助决策系统。这不仅是对传统基于规则或端到端感知-决策框架的重要补充，更是具身智能在物理世界（自动驾驶车辆）中应用的关键探索。

以下是对本课题核心要素的详细梳理：

分析维度

详细内容

研究目的

构建一个基于大语言模型的自动驾驶决策支持系统，实现交通场景的自然语言指令理解、复杂交通态势的语义级推理，以及生成符合人类驾驶习惯且安全可行的规划轨迹。

研究意义

理论上，探索大模型在具身智能任务中的时空推理机制；实践上，提升自动驾驶系统在长尾场景（如交警手势指挥、复杂拥堵博弈）的应对能力，增强人车交互的自然度与安全性。

研究方法

采用文献研究法构建理论框架；利用实验法进行数据采集与模型训练；采用系统工程设计方法开发辅助决策原型；通过仿真模拟与实车测试进行验证。

研究过程

1.文献调研与需求分析；2.交通场景多模态数据集构建；3.LLM微调与提示工程设计；4.决策规划模块开发与集成；5.仿真环境下的闭环测试与评估。

创新点

1.提出了一种基于思维链的驾驶决策推理框架，增强了模型的可解释性；2.设计了自然语言指令与车辆控制信号的跨模态映射机制；3.引入了人类反馈强化学习（RLHF）优化驾驶策略的平滑性与安全性。

结论

预期证明大语言模型能够有效理解复杂交通语义，并在无显式规则定义的情况下生成合理的驾驶决策，显著提升自动驾驶系统的智能化水平。

建议

建议后续研究重点关注大模型的推理延迟问题，以及在极端天气下多模态输入的鲁棒性，探索轻量化模型在车载边缘端的部署方案。

第一章绪论

1.1研究背景与意义

随着人工智能技术的飞速发展，自动驾驶已成为汽车产业转型升级的核心驱动力，也是具身智能在物理世界中最为典型的应用场景之一。传统的自动驾驶技术架构通常依赖于感知、定位、规划与控制模块的级联，虽然在高速公路等结构化道路上取得了显著进展，但在城市复杂交通场景中仍面临严峻挑战。现有的基于规则或深度学习的决策系统往往缺乏对开放世界中长尾场景的泛化能力，难以处理诸如交警手势指挥、非机动车违规穿行、复杂路口博弈等需要常识推理和语义理解的情况。此外，随着智能座舱的普及，乘客与车辆之间的自然语言交互需求日益增长，如何让车辆“听懂”指令并理解周围环境的语义内涵，成为提升自动驾驶体验的关键。

在此背景下，大语言模型的出现为突破上述瓶颈提供了新的契机。LLM凭借其在大规模语料库上预训练获得的强大语言理解、逻辑推理及少样本学习能力，展现出了惊人的常识认知潜力。将LLM引入自动驾驶决策系统，不仅仅是引入了一个语言接口，更是为车辆赋予了一个具备“世界模型”属性的大脑。这使得车辆能够像人类驾驶员一样，通过理解交通场景的语义描述，结合交通规则和常识，进行深层次的因果推理和决策规划。例如，面对前方路面上散落的货物，传统系统可能仅将其识别为障碍物并进行避障，而融合了LLM的系统则能理解“货物可能滚动”、“后方车辆可能急刹”等潜在风险，从而采取更为谨慎的驾驶策略。

因此，本研究聚焦于大语言模型在自动驾驶决策支持中的应用，具有深远的理论意义与工程价值。在理论层面，本研究探索了符号主义（语言逻辑）与连接主义（深度学习）在具身智能决策中的融合机制，有助于揭示通用人工智能在物理实体任务中的认知过程。在实践层面，开发基于LLM的辅助决策系统，能够有效提升自动驾驶车辆在复杂未知环境下的安全性与通行效率，同时通过自然语言交互增强用户信任感，为L4/L5级自动驾驶的落地提供强有力的技术支撑。

1.2研究目的与内容

研究目的

本研究旨在克服现有自动驾驶决策系统在语义理解缺失和长尾场景泛化能力不足的问题，通过引入大语言模型，构建一个具备自然语言交互能力和深度语义推理能力的自动驾驶辅助决策系统。具体目的包括：第一，建立交通场景的自然语言描述与视觉特征之间的映射关系，实现对复杂交通态势的语义级理解；第二，设计基于LLM的决策推理机制，利用思维链技术提升驾驶决策的逻辑性与可解