自动控制原理关键知识点汇总.docxVIP

自动控制原理关键知识点汇总

自动控制原理作为研究自动控制系统共同规律的技术科学，其理论体系贯穿于工业生产、航空航天、智能制造等诸多领域。本文将从核心概念出发，系统梳理自动控制原理的关键知识点，涵盖数学建模、性能分析、校正设计等核心环节，为工程实践与理论学习提供系统性的知识框架。

一、自动控制的基本概念与分类

1.1控制理论的核心定义

自动控制是指在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程按照预定规律运行的技术手段。其本质是利用反馈机制消除系统偏差，实现被控量对参考输入的精确跟踪。核心要素包括被控对象（如电机、温度场）、控制器（如PID调节器）、执行机构（如伺服阀）及测量装置（如传感器），四者通过信号传递构成闭环系统。

1.2控制系统的分类维度

按结构形式：开环控制系统（无反馈，如洗衣机定时控制）与闭环控制系统（有反馈，如恒温控制系统），后者通过偏差修正提升抗干扰能力；

按数学模型：线性系统（满足叠加原理，可用线性微分方程描述）与非线性系统（含饱和、死区等非线性环节）；

按信号特征：连续控制系统（时间信号连续，如模拟电路控制系统）与离散控制系统（信号在采样时刻存在，如计算机控制系统）；

按输入信号：恒值控制系统（维持被控量恒定，如电网电压控制）、随动系统（跟踪动态输入，如雷达天线控制）与程序控制系统（按预定轨迹运行，如数控机床）。

二、控制系统的数学模型

2.1数学建模的本质与方法

数学模型是描述系统输入、输出及内部状态变量之间动态关系的数学表达式，是分析与设计控制系统的基础。建模方法包括：

机理分析法：基于物理定律（如牛顿定律、基尔霍夫定律）推导微分方程，适用于已知结构的系统；

实验辨识法：通过输入输出数据建立模型（如频率响应法、最小二乘法），常用于复杂被控对象。

2.2时域与复域模型的表达形式

微分方程：时域分析的基础，线性定常系统可表示为常系数线性微分方程，其阶次由系统储能元件数量决定；

传递函数：零初始条件下，系统输出拉氏变换与输入拉氏变换之比，是复域分析的核心工具。需注意其仅适用于线性定常系统，且与系统初始状态无关；

方框图与信号流图：图形化表示系统环节间的信号传递关系。方框图通过串联、并联、反馈三种基本连接方式组合，信号流图则基于梅森公式可直接求解系统传递函数；

状态空间表达式：以一阶微分方程组描述系统内部状态与输入、输出的关系，适用于多输入多输出系统及非线性系统分析。

三、线性系统的时域分析法

3.1系统时间响应的性能指标

时域分析通过求解系统在典型输入（阶跃、斜坡、脉冲）下的响应，评估系统动态与稳态性能：

动态性能指标：描述系统响应的快速性与平稳性，包括上升时间（响应首次达到稳态值的时间）、峰值时间（超调量出现的时间）、调节时间（进入误差带且不再超出的时间）及超调量（响应峰值超出稳态值的百分比）；

稳态性能指标：以稳态误差衡量，指系统达到稳态后输出与输入的偏差，其大小与系统型别（开环传递函数中积分环节数量）及输入信号形式相关。

3.2稳定性分析的核心方法

稳定性是系统正常工作的首要条件，指系统在扰动作用下偏离平衡状态后，能否自动恢复的能力：

线性系统稳定性判据：

劳斯-赫尔维茨判据：基于特征方程系数排列的代数判据，无需求解特征根即可判断系统稳定性及不稳定根的个数；

根轨迹法：当系统某参数（如开环增益）变化时，闭环特征根在s平面上的轨迹，可直观分析参数对稳定性的影响；

稳定性本质：闭环系统特征根均具有负实部（或位于s平面左半平面），系统脉冲响应最终衰减至零。

四、线性系统的频域分析法

4.1频率特性的物理意义与表示方法

频率特性描述系统对不同频率正弦输入的稳态响应，即幅频特性（输出与输入的幅值比）与相频特性（输出与输入的相位差）。其几何表示包括：

奈奎斯特图：在复平面上绘制频率从0到∞时的幅相频率特性曲线；

波德图：由对数幅频特性（横轴为频率对数刻度，纵轴为增益分贝值）和对数相频特性（横轴同前，纵轴为相位度）组成，便于分析系统稳定性与动态性能。

4.2频域稳定性判据与性能指标

奈奎斯特稳定判据：通过开环奈奎斯特图包围(-1,j0)点的次数与开环右极点个数的关系判断闭环稳定性，是频域分析的核心工具；

相对稳定性指标：

相位裕量：开环幅频特性为0dB时，相频特性与-180°的差值，表征系统抵抗相位滞后的能力；

幅值裕量：开环相频特性为-180°时，幅频特性幅值的倒数，表征系统抵抗增益增大的能力；

频域性能指标：截止频率（幅频特性下降至-3dB时的频率，反映系统快速性）、谐振峰值（幅频特性的最大值，反映系统平稳性）等。

五、控制系统的校正与设计

5.1校正设计的基本概念与性能要求

校正设计是通过在系统中加入特定环节（校正装置），改善系统动态性能（如减小超调、缩短调节时间）、稳态性能（如降低稳态误