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10.3 基于粒子群算法的摩擦模型参数在线辨识及PD控制.pptx

10.3 基于粒子群算法的摩擦模型参数在线辨识及PD控制.pptx

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    北京航空航天大学

    10.3基于粒子群算法的

    摩擦模型参数

    在线辨识及PD控制

    刘金琨;

    01问题描述

    02仿真实例;

    问题描述;

    该传递函数可写为

    θ(t)=-500(t)+400r(t)

    其中θ为角度，π为控制输入。

    在实际过程中，控制输入往往受摩擦力F?(t)的影响，取

    τ(t)=u(t)-Ff(t);

    品一、问题描述

    采样时间为1ms,采用z变换对传递函数进行离散化，

    经过z变换后的离散化对象为

    Y(k)=-den(2y(k-1)-den(3)y(k-2)+num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)

    设外加在控制输入上的干扰为一等效摩擦，取摩

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