CN116991154B 移动机器人的运动控制方法和移动机器人 （腾讯科技（深圳）有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116991154B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211002012.9

(22)申请日2022.08.20

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116991154A

(43)申请公布日2023.11.03

(73)专利权人腾讯科技(深圳)有限公司

地址518057广东省深圳市南山区高新区

科技中一路腾讯大厦35层

(72)发明人王帅张竞帆李照祥王家浩

郑宇

(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理

有限责任公司11138专利代理师祝亚男

(51)Int.CI.

G05D1/43(2024.01)

B62D57/028(2006.01)

(56)对比文件

ShuaiWang,等.HybridSteppingMotionGenerationforWheeled-BipedalRobots

WithoutRollJointsonLegs.21st

InternationalConferenceonAdvancedRobotics.2023,332-339.

审查员吴垠

权利要求书5页说明书33页附图14页

(54)发明名称

移动机器人的运动控制方法和移动机器人

(57)摘要

本申请公开了一种移动机器人的运动控制方法和移动机器人，涉及机器人领域。所述移动机器人包括具有伸缩腿部的第一车轮部和具有伸缩腿部的第二车轮部、以及与第一车轮部和第二车轮部连接的基座部，所述方法包括：控制第一车轮部和第二车轮部处于站立平衡状态；控制移动机器人基于站立平衡状态进行类双足运动；其中，基座部在站立平衡状态下与水平基准面平行，在类双足运动的过程中，第一车轮部和第二车轮部交替着地，基座部倾斜摇摆。

控制第一车轮部和第二车轮部处于站立平衡状态，基座部在站立平衡状态下与水平基准面平行

控制移动机器人基于站立平衡状态进行类双足运动，在类双足

运动的过程中，第一车轮部和第三车轮部交替着地，基座部倾

斜摇摆

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CN

CN116991154B

CN116991154B权利要求书1/5页

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1.一种移动机器人的运动控制方法，其特征在于，所述移动机器人包括具有伸缩腿部的第一车轮部和具有伸缩腿部的第二车轮部、以及与所述第一车轮部和所述第二车轮部连接的基座部，所述方法包括：

控制所述第一车轮部和所述第二车轮部处于站立平衡状态；

控制所述移动机器人基于所述站立平衡状态进行类双足运动；

其中，所述基座部在所述站立平衡状态下与水平基准面平行，在所述类双足运动的过程中，所述第一车轮部和所述第二车轮部交替着地，所述基座部倾斜摇摆；所述移动机器人还具有控制器，在所述站立平衡状态下：

所述移动机器人的俯仰角方向的角度表示所述移动机器人在前进方向上的摆动幅度，所述俯仰角方向对应的控制包括：根据参考速度与车轮中心的移动速度之间的差值，输入所述控制器以输出得到车轮电机的力矩；

所述移动机器人的横滚角方向的角度表示所述移动机器人在两腿长度不一致或者两腿所处高度不一致而导致的横向摆动幅度，所述横滚角方向对应的控制包括：向所述控制器输入理想角度，由所述控制器根据当前的横滚角方向的角度与所述理想角度之差对所述移动机器人的腿长进行控制，从而保持所述移动机器人的两腿支撑所述基座部达到的高度一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车轮部位于所述基座部的第一方向，所述第二车轮部位于所述基座部的第二方向；

所述控制所述移动机器人基于站立平衡状态进行类双足运动，包括：

控制所述移动机器人从所述站立平衡状态变化为第一倾斜状态，所述第一倾斜状态是所述基座部向所述第一方向倾斜的状态；

控制所述移动机器人从所述第一倾斜状态恢复为所述站立平衡状态；

控制所述移动机器人从所述站立平衡状态变化为第二倾斜状态，所述第二倾斜状态是所述基座部向所述第二方向倾斜的状态；

控制所述移动机器人从所述第二倾斜状态恢复为所述站立平衡状态；

其中，在所述移动机器人从所述第一倾斜状态恢复为所述站立平衡状态的过程中，所述第一车轮部的第一车轮着地，所述第二车轮部的第二车轮悬空；在所述移动机器人从所述第二倾斜状态恢复为所述站立平衡状态的过程中，所述第二车轮着地，所述第一车轮悬空。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人从所述站立平衡