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全最小二乘法在姿态参数测量中的应用研究曹平军,等

全最小二乘法在姿态参数测量中的应用研究

ApplicationStudyoftheTotalLeastSquaresMethod

inMeasurementofAttitudeParameters

曹平军杨昌茂张海波

(中船重工第七一〇研究所,湖北宜昌443000)

摘要:针对由三轴GMR磁传感器构建的飞行体姿态测量系统,推导出地磁场与姿态角间的数学关系,分析了影响测量精度的因

素。通过对比绝对最小二乘法和相对最小二乘法对磁传感器参数的修正结果,发现由于常规最小二乘法只考虑单一因素,导致由测

量数据求出的磁场三分量和总磁场值仍存在较大的波动和误差。为解决这一问题,采用全最小二乘法对磁传感器参数进行整体修

正。经无磁转台试验表明,该方法极大地提高了磁场和姿态角的测量精度。

关键词:GMR磁传感器滚转角俯仰角姿态测量相对误差全最小二乘法

中图分类号:TP216+.1文献标志码:A

Abstract:Inaccordancewiththemeasuringsystemestablishedby3-axesGMRmagneticsensorforattitudeofflightbody,themathematical

relationshipbetweengeomagneticfieldandattitudeangleisderived,andthefactorsaffectingthemeasurementaccuracyareanalysed.Through

comparingthecorrectedresultsforparametersofmagneticsensorbyusingabsoluteleastsquaresmethodandrelativeleastsquaresmethod,itis

foundthatbecausetheconventionalleastsquaresmethodonlyconsidersthesinglefactor,largerfluctuationanderrorexistinthethree-

componentofmagneticfiledandthetotalmagneticfieldvalue.Inordertosolvethisproblem,overallcorrectionisconductedtotheparameters

ofmagneticsensorbyadoptingthetotalleastsquaresmethod.Theexperimentsonnon-magneticturntableprovethatthismethodimprovesthe

measurementaccuracyofmagneticfieldandattitudeangle.

Keywords:GMRmagneticsensorRollinganglePitchingangleAttitudemeasurementRelativeerrorTotalleastsquaresmethod

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计等相关领域。

0引言

1飞行体姿态角测量影响因素分析

飞行体姿态测量是实现飞行体在高速旋转过程中

实施精确控制的关键技术之一,它直接关系着飞行体本飞行体姿态角通常可用滚转角γ、俯仰角θ和偏

身的抗干扰能力和运行的稳定性。由于飞行体的控制