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容积粒子滤波在紧耦合SINS／GPS导航系统中的应用任波。等

容积粒子滤波在紧耦合SINS／GPS导航系统中的应用

ofCubatureParticleFilterinSINS／GPS

ApplicationTightlyCoupledNavigationSystem

住渡1李绳1，2赵哺1李3

(沈阳理工大学装备工程学院1，辽宁沈阳9

中国人民解放军66347部队2，河北保定浩吣㈣4

071000；中国人民解放军61267部队3，北京

摘要：紧耦合SINS／GPS导航系统的数据融合过程存在高维状态和非线性混合模型。采用常规的线性卡尔曼滤波很难处理：而一般

用容积卡尔曼滤波算法得到粒子滤波(PF)的重要性密度函数，并将最新量测值融入系统状态的转移过程中，由此产生的预测样本接

近于系统状态的真实后验概率的样本。仿真结果表明，CPF算法的估计性能明显优于标准PF。

关键词：容积粒子滤波(CPF)SINS／GPS组合导航非线性系统卡尔曼滤波数据融合

中图分类号：TPl4文献标志码：A

todimensionalof

Abstract：DuestateandnonlinearmixedmodelexistindatafusionSINS／GPS

hiightighdycouplednavigationsystem-

conventionallinearKalmanfilterisnonlinearand

filter{PF)featuresdegradation

incompetent；whilegeneralparticleparticlesampledepletion

thecubatureisinSINS／GPSCPF。the

problems，thusparticlefilter(CPF)algorithmappliedintegratednavigationsystem．Withimportance

functionofPFisobtainedKalmanlatestmeasuredvaluesarethe

intotransferof

densitybyadoptingfilteringalgorithm，theintegratedprocess

is

state；thethismethodclosetorealofstate．Theresultof

systempredictivesampleproducedbyveryposteriorprobabilitysamplesystem

simulationindicatesthattheestimationofCPFisbetterthanPF．

performancealgorithmobviouslystandard

SINS／GPSNonlinearKalmanfilterDatafusion

Keywords：Cubatureparticlefilter(CPF)i