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一种直立智能循迹小车的设计师树恒。等
一种直立智能循迹小车的设计
oftheVerticalCar
Tracking
DesignIntelligent
师树侄营阳师考锦
(华北水利水电学院机械学院，河南郑州450011)
用倾角陀螺仪和加速度计测量小车的角速度与重力加速度，通过卡尔曼滤波对其输出信号进行数据融合，实现对车体倾角的准确测
量：采用水平陀螺仪和电感线圈获取赛道信号，采用光电编码器实时监测车速。主控制器采用PID控制算法不断校正控制参量，从而
控制电机运动．实现小车直立、速度和方向控制。试验结果表明，小车能够以2．5m／s的速度智能循迹，具有广泛的应用前景。
关键词：直立小车智能循迹MC9S12XSl28卡尔曼滤波数据融合
中图分类号：TP274+．2文献标志码：A
accordancewiththeof“TheFreesealeCarverticalcal
Abstract：InRacing”，theintelligenttracking
competitionrequirementsCupIntelligent
car
28asthemaincontrollerhasbeentheandtheaccelerationofthe
withMC9S12XSl
systemdesigned．Insystem，theangularvelocitygravity
arcmeasuredinclinationandaccelerometerdataofarefusedKalman
outputsignalsthroughfiltering，to
byadoptinggyrorespectively，the
and
measurementoftheinclinationforcarofthetrackareobtainedhorizontal
preciseanglebody．Thesignalsracewaybyusinggym
implement
inductancethecarismonitoredinrealtimeelectricencoder．ThePIDcontrolinmaincontrollercorrectsthe
coil，andspeedbyphotoalgorithm
motionofcontrolofthecarforanddirection．Thetest
controlcontrolthe
constantly，tomotor，thusimplementsupright，speed
parameters
isableinof2．5wide
resultsindicatethatthecartotrackthe
raceways
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