CN115593433B 一种自动驾驶车辆远程接管方法 （河南科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115593433B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211255783.9

(22)申请日2022.10.13

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115593433A

(43)申请公布日2023.01.13

B60W50/02(2012.01)

(56)对比文件

CN113022540A,2021.06.25CN114590276A,2022.06.07审查员李琳琳

(73)专利权人河南科技大学

地址471023河南省洛阳市洛龙区开元大

道263号

(72)发明人高建平徐朋月刘攀郑肖飞吴延锋郗建国

(74)专利代理机构郑州睿信知识产权代理有限公司41119

专利代理师史萌杨

(51)Int.CI.

B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书12页附图3页

(54)发明名称

一种自动驾驶车辆远程接管方法

(57)摘要

CN115593433B本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆远程接管方法。首先，获取自动驾驶车辆的当前车辆状态信息和自动驾驶车辆所处环境的当前交通信息；然后利用获取的当前车辆状态信息和当前交通信息，以及构建的数字孪生模型，将当前车辆状态信息和当前交通信息与历史信息相匹配，输出得到自动驾驶车辆的接管需求：若为零接管需求，则由自动驾驶系统接管；若为弱接管需求，则由数字孪生平台接管；若为强接管需求，则由远程驾驶平台接管。本发明在自动驾驶系统发生故障或失效前进行主动接管，不存在传统接管方式造成的中途停车等待问

CN115593433B

开始

获取自动驾驶车辆的车辆状态信息和交通信息

根据车辆状态信息和交通信息构建车辆-交通数字挛生

体

数字挛生体根据当前车辆状态、交通信息对车辆安全状

态进行仿真和预测，并输出接管需求

判断是否为零接管需求

判断是否为弱接管需求由自动驾驶系统进行接管

是

由数字学生平台进

行接管由远程驾驶平台接管求

行接管

结束

CN115593433B权利要求书1/3页

2

1.一种自动驾驶车辆远程接管方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)获取自动驾驶车辆的当前车辆状态信息和自动驾驶车辆所处环境的当前交通信息；

2)数字孪生平台利用获取的当前车辆状态信息和当前交通信息，以及构建的数字孪生模型，对自动驾驶车辆的当前安全状态进行评估，输出得到自动驾驶车辆的接管需求：若接管需求为零接管需求，则控制由自动驾驶车辆的自动驾驶系统接管自动驾驶车辆；若接管需求为弱接管需求，则控制由数字孪生平台接管自动驾驶车辆；若接管需求为强接管需求，则控制由远程驾驶平台接管自动驾驶车辆以进行人工接管；

其中，零接管需求表明自动驾驶系统正常且在自动驾驶系统的设计运行域内，弱接管需求表明自动驾驶系统失效或者超出自动驾驶系统的设计运行域，强接管需求表明数字孪生平台无法满足车辆安全要求；

采用如下方法确定自动驾驶车辆的接管需求：

a)计算自动驾驶车辆周围各场源产生的势能场、动能场和行为场；势能场由道路静态要素决定，动能场由道路动态要素决定，行为场由驾驶行为下自动驾驶车辆状态要素决定；

b)根据各场源产生的势能场、动能场和行为场，进行求和运算以得到自动驾驶车辆的行车风险场；

c)根据车辆的行车风险场，确定自动驾驶车辆的本质安全度：

式中，S;表示j时刻的本质安全度，i,j=1,2,3,分别表示自动驾驶系统、数字孪生平台和人工接管；F;表示车辆在场源(x;,y)处受到的场力；E;表示行车风险场；M;表示等效质量；R;表示道路条件影响因子；k?表示常数；v;表示行驶速度；θ;表示速度方向与两点(x;,y;)和(x,y)之间位移的夹角；D;表示风险因子；

d)根据自动驾驶车辆的本质安全度所处的本质安全度区间，确定自动驾驶车辆的接管需求；其中，一种接管需求对应一个本质安全度区间。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆远程接管方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括车辆速度信息、车辆位置信息、方向盘转角信息、刹车及油门踏板开度信息、挡位信息、动力电池SOC信息、驻车状态信息以及