CN115782917B 车辆轨迹预测方法、装置、存储介质和电子设备 （合肥工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115782917B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211435232.0

(22)申请日2022.11.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115782917A

(43)申请公布日2023.03.14

(73)专利权人合肥工业大学

地址230009安徽省合肥市包河区屯溪路

193号

(72)发明人任明仑周俊杰吴淑慧

(74)专利代理机构北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11542

专利代理师郭子辰

(51)Int.CI.

B60W60/00(2020.01)

B60W50/00(2006.01)

(56)对比文件

CN106926844A,2017.07.07CN110329263A,2019.10.15审查员童其磊

权利要求书3页说明书12页附图3页

(54)发明名称

车辆轨迹预测方法、装置、存储介质和电子设备

(57)摘要

CN115782917B本发明提供了一种车辆轨迹预测方法、装置、存储介质和电子设备，涉及车辆轨迹预测技术领域。本发明实施例在对目标车辆的变道轨迹进行预测时，基于跟驰模型获取目标车辆在预测时长内的位移和目标车辆在变道完成时长内的位移，随后根据求得的位移选取用于构建变道预测路径的若干个控制点，并采用贝塞尔函数对控制点进行插值，得到第一变道预测路径，再根据基于变道预测终点和终点控制点之间的车道中心线得到补充路径，最终得到第二变道预测路径，最后再利用跟驰模型获取各个路径点的速度，使得最终得到的变道预测轨迹与实际车辆行

CN115782917B

CN115782917B权利要求书1/3页

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1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，该方法包括：

获取目标车辆的行为意图；

当目标车辆的行为意图为变道时，基于跟驰模型获取目标车辆在预测时长内的位移和目标车辆在变道完成时长内的位移；且预测时长大于变道完成时长；

基于目标车辆在变道完成时长内的位移获取若干控制点，所述控制点包括起点控制点、终点控制点以及若干中间控制点，且控制点均位于车道中心线上；再基于贝塞尔函数对控制点进行插值获取第一变道预测路径；

基于虚拟点和目标车辆在预测时长内的位移获取变道预测终点；所述虚拟点为目标车辆的相邻车道中心线上距目标车辆最近的点；

基于变道预测终点和终点控制点之间的车道中心线得到补充路径；

将第一变道预测路径与补充路径拼接得到第二变道预测路径；

基于跟驰模型获取第二变道预测路径中的各个路径点的速度，得到变道预测轨迹。

2.如权利要求1所述的一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述跟驰模型中在t时刻，车辆i的期望车间距离与车辆i的加速度的计算公式为：

其中，

d,表示在t时刻，车辆i的期望车间距离；

d。表示静止安全间距；

T表示安全车头时距；

vi,表示在t时刻，行驶车队中车辆i的速度；

△v;,表示在t时刻，车辆i减去前车速度的速度差；

amax表示最大加速度；a表示舒适减速度；

a1,表示在t时刻，跟驰模型中行驶车队中目标车辆对应的车辆i的加速度；amax表示最大加速度；

v?表示自由流速度；

δ表示速度幂系数；

d,表示在t时刻，车辆i与前车的实际车间距离；

且目标车辆在t+1时刻的实际车间距离d,t+1的计算公式如下：

Vi,t+1=vi,t+ai,t△t

d;,t+1=d,t+(vi-1△t-Si,t+1)

CN115782917B权利要求书2/3页

3

其中，

Yi,t+1表示在t+1时刻，车辆i的速度；

v;,表示在t时刻，车辆i的速度；

a;,表示在t时刻，车辆i的加速度；

△t表示t时刻与t+1时刻的间隔时长；

Si,t+1表示从t至t+1时刻，车辆i的位移；

d;,t+1表示在t+1时刻，车辆i与前车i-1的实际车间距离；

dj,t表示在t时刻，车辆i与前车i-1的实际车间距离；

v?-1表示前车i-1的速度。

3.如权利要求2所述的一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述目标车辆在预测时长内的位移和目