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机器人整机系统架构;
VLA(左)被视为“全程可求导”的统一架构,“全程可求导”(FullyDifferentiable)而传统的E2E+VLM(右)则被视为“非全程可求导”的双系统拼凑
VLM的“非”端到端本质
其核心问题在于:VLM的输出端是文本(Text),而非轨迹(Trajectory)
VLA的“真”端到端
在算法形式上,回归并坚守了从(传感输入)到(轨迹输出)的端到端神经网络形式;“全程可求导”(FullyDifferentiable)
VLA将两个并行的、解耦的系统(3D编码器-动作解码器和2D编
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