CN115097848B 一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115097848B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210878764.5

(22)申请日2022.07.25

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115097848A

(43)申请公布日2022.09.23

(73)专利权人西北工业大学

地址710072陕西省西安市碑林区友谊西

路127号

G05D1/633(2024.01)

GO5D1/644(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

(56)对比文件

CN106708054A,2017.05.24

CN110471429A,2019.11.19

审查员冯江琼

(72)发明人党朝辉周昊张育林袁建平刘培栋焦博涵

(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200

专利代理师钱宇婧

(51)Int.CI.

G05D1/43(2024.01)权利要求书3页说明书10页附图6页

(54)发明名称

一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法

(57)摘要

CN115097848B本发明公开了一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法，通过构造由人工势场诱导的人工洛伦兹力，作为基于人工势场的避障控制律附加项，从而为组合体障碍物的规避提供了一种可行的控制方法。所引入的人工洛伦兹力与速度垂直，同时具有一定的随机搜索特性，能够在不改变闭环系统稳定性的基础上消除机器人运动轨迹的局部极值点，解决了经典

CN115097848B

开

开始

给出机器人动力学模型、初始位置、目标位置，障碍物结构及各参数值

障碍物基本几何单元分解

障碍物排斥势函数构造

障碍物排斥势场构造

人工洛伦兹力构造

机器人运动控制律构造

调整参数机器人运动仿真

国足用户需水?

结束

SI

S2

S3

S4

S6

CN115097848B权利要求书1/3页

2

1.一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定机器人的动力学模型和参数，所述参数包括碰撞规避检测距离阈值、障碍物排斥势系数和控制律附加项系数；

将障碍物分解为若干个基本几何单元；

构造障碍物的排斥势函数，所述排斥势函数与基本几何单元、人工势函数和点到基本几何单元的距离解析数值计算相关；

计算排斥势函数的梯度，获得障碍物排斥势场；

基于障碍物排斥势场和机器人的速度建立人工洛伦兹力的计算公式；

所述人工洛伦兹力的计算公式为：

其中θ=(5(1),F(x,y,z)〉为向量ζ(1)与向量F(x,y,z)的夹角，|F(x,y,z)|为向量F(x,y,z)的长度；

建立机器人的运动控制律，所述运动控制律与机器人的当前位置坐标、机器人的速度、机器人的期望位置、机器人的障碍物排斥项和人工洛伦兹力相关；

所述机器人以运动控制律和参数为基本，按照机器人的动力学模型进行运动仿真，如果仿真结果满足需求则结束设置，如果仿真结果不满足需求，调整参数后进行仿真，直至满足需求。

2.根据权利要求1所述的一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法，其特征在于，所述机器人的动力学模型为：

其中，ζ(t)为t时刻下的机器人位置向量，ζ(1)为t时刻下的机器人速度向量，f(ζ(t),ζ(1)为机器人开环动力学函数，U(t)为t时刻下的机器人控制量。

3.根据权利要求1所述的一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法，其特征在于，所述将障碍物分解为若干个基本几何单元为：

B=B?UB?U…UB(2)

其中，所述B?、B?……、B为基本几何单元，所述基本几何单元均为凸几何体。

4.根据权利要求1所述的一种由人工势场诱导的组合体人工洛伦兹力构造及避障控制方法，其特征在于，所述排斥势函数为：

其中，V为障碍物基本几何单元B的排斥势函数，V的计算公式为：

CN115097848B权利要求书