CN115755926B 一种无人艇光电系统的无人化控制决策方法 （武汉华中天经通视科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115755926B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202211544317.2

(22)申请日2022.12.04

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115755926A

(43)申请公布日2023.03.07

(73)专利权人武汉华中天经通视科技有限公司地址430223湖北省武汉市江夏区庙山开

发区江夏大道特1号

(72)发明人王南韩根甲张智杰石毅

李忠

(74)专利代理机构武汉凌达知识产权事务所(特殊普通合伙)42221

专利代理师刘念涛

(51)Int.CI.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/242(2024.01)

GO5D1/247(2024.01)

G05D1/648(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

(56)对比文件

CN110309731A,2019.10.08

CN115268506A,2022.11.01

CN112634322A,2021.04.09

审查员王龚琴

权利要求书2页说明书4页附图2页

(54)发明名称

一种无人艇光电系统的无人化控制决策方法

(57)摘要

CN115755926B本发明公开了一种无人艇光电系统的无人化控制决策方法，外部目指信息情况下，光电自主响应雷达目指，待目标进入图像传感器视场后转入智能检测识别、捕获跟踪、测量目标、并上报目标综合信息；在目指目标未进入视场情况下，光电会在目指位置一定范围内自主搜索目标，再转入后续流程，全过程无需人为干预；当目标跟踪稳定时，会根据测量信息建立目标运动航迹；在跟踪目标丢失时，光电依据目标航迹在一定时间内预测外推，快速自动找回目标；与当前方法相比，本发明方法利用多源异构数据，增强了无

CN115755926B

CN115755926B权利要求书1/2页

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1.一种无人艇光电系统的无人化控制决策方法，其特征在于：包括如下步骤

步骤1,系统在接收到含方位、俯仰及距离的外部目指信息以及工作模式后，进入伺服转目指模式，调转方位、俯仰，根据目指距离、目标预设尺度自适应调节相机视场，根据含伺服测角、工作模式、相机视场角、激光距离值及目标地理系坐标的光电状态信息，判断伺服目标指示是否到位，否则继续调转方位、俯仰，是则进入下一步；

步骤2,根据含数量、目标像素坐标及类型的图像检测算法信息判断是否检测提取到目标，否则在目指方位按照设定搜索范围左右来回调转，并继续判断伺服目标指示是否到位，是则进入下一步；

步骤3,选择距离图像中心最近的目标，根据含艏向角、横摇及纵摇的导航信息，解算检测目标地理系方位俯仰，得到含方位及俯仰的检测目标目标指示信息，伺服响应检测目标目标指示信息后调转方位俯仰，根据光电状态信息判断伺服目标指示是否到位，否则继续判断是否检测提取到目标，是则进入下一步；

步骤4,根据含脱靶量及跟踪波门尺度的图像跟踪算法信息计算并判断检测框和跟踪框是否重合，否则由检测结果引导图像跟踪算法捕获目标，再次判断检测框和跟踪框是否重合，是则进入下一步；

步骤5,进入伺服转跟踪模式，根据光电状态信息，选择跟踪判断、方位测角判断、光轴地理系俯仰角解算或目标丢失判断：根据光电状态信息判断跟踪是否稳定，否则停止发射激光；

是则将目标地理系方位俯仰输入航迹预测模块，输出得到目标地理系方位俯仰预测值，然后激光发射测距，根据光电状态信息判断激光数据是否有效，再根据外部目指信息和光电状态信息计算并判断激光距离值和外部目指距离差值是否在误差范围内，是则相机根据激光距离值信息自适应调节视场；

否则根据检测目标像素解算距离值，相机根据解算距离值自适应调节视场，然后根据图像检测算法信息判断是否检测提取到目标，否则上报目标丢失，根据目标地理系方位俯仰预测值进行航迹外推搜索，伺服响应预测目指目标地理系方位俯仰预测值，转模式调转方位俯仰；

是则选择距离图像中心最近的目标，判断检测提取目标是否在引导区域内，否则检测结果引导置无效，是则根据图像检测算法信息和图像跟踪算法信息计算并判断检测框和跟踪框是否重合，是则检测结果引导置无效，否则判断是否是连续x帧检测提取到目标，是则检测结果引导图像跟踪算法捕获目标，否则检测结果引导置无效。

2.根据权利要求1所