CN114728657B 车辆控制方法及车辆控制装置 （日产自动车株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114728657B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号201980102251.1

(22)申请日2019.11.15

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114728657A

(43)申请公布日2022.07.08

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.05.13

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/IB2019/0012722019.11.15

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2021/094802JA2021.05.20

(73)专利权人日产自动车株式会社地址日本神奈川县

(72)发明人坂仓玲雄藤田晋

(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所

11105

专利代理师张劲松

(51)Int.CI.

B60W30/16(2020.01)

B60W60/00(2006.01)

(56)对比文件

JP2009001245A,2009.01.08

JP2016049933A,2016.04.11

CN104066638A,2014.09.24

CN109720344A,2019.05.07

审查员杜成浩

权利要求书2页说明书14页附图12页

(54)发明名称

车辆控制方法及车辆控制装置

(57)摘要

CN114728657B在搭载对本车辆(1)前方的规定视场角范围进行拍摄的摄像机(20),并基于由摄像机(20)拍摄的图像来识别信号机的车辆控制方法中，基于包含信号机的设置位置的信息以及由信号机限制的车道的信息的地图信息、和搭载在本车辆(1)上的摄像机(20)的视场角范围，计算出能够由摄像机(20)在车道上拍摄信号机的可拍摄区域(S6),判定本车辆(1)是否位于可拍摄区域内(S7),在本车辆(1)位于可拍摄区域内的情况下，控制本车辆(1),以使信号机不会被本车辆(1)的前行车辆从摄像机(20)的视场角范围遮挡(S11

CN114728657B

CN114728657B权利要求书1/2页

2

1.一种车辆控制方法，搭载拍摄本车辆前方的规定视场角范围的摄像机，基于由所述摄像机拍摄的图像来识别信号机，其特征在于，

基于包含所述信号机的设置位置的信息及由所述信号机限制的车道的信息的地图信息、和搭载于本车辆的所述摄像机的上下方向及左右方向的视场角范围，计算出能够由所述摄像机在所述车道上拍摄所述信号机的可拍摄区域，

判定所述本车辆是否位于所述可拍摄区域内，

在所述本车辆位于所述可拍摄区域内的情况下，控制所述本车辆，以使所述信号机不被所述本车辆的前行车辆从所述摄像机的视场角范围遮挡。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

判定从所述摄像机的拍摄图像是否识别出所述信号机，

在从所述拍摄图像识别出所述信号机的情况下，控制所述本车辆，以将所述前行车辆与本车辆之间的车间距离维持为所述信号机不被所述前行车辆遮挡的车间距离。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

判定从所述摄像机的拍摄图像是否识别出所述信号机，

判定是否存在所述前行车辆，

在所述本车辆位于所述可拍摄区域内的情况下，在从所述拍摄图像未识别出所述信号机、且存在所述前行车辆的情况下，控制所述本车辆，以增大所述前行车辆与所述本车辆之间的车间距离。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，

通过计算出所述信号机不被所述前行车辆遮挡的车间距离，并根据所述车间距离使所述本车辆减速，由此，增大所述前行车辆与所述本车辆之间的车间距离。

5.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，

使所述本车辆转向，以使所述本车辆与所述前行车辆的横向位置的偏差向所述信号机从所述车道的中央偏移的方向增加。

6.如权利要求3～5中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

在即使控制所述本车辆相对于所述前行车辆的相对位置也无法从所述拍摄图像识别出所述信号机的情况下，使所述本车辆停止在与所述信号机对应的停止线或所述可拍摄区域内最接近所述信号机的点中离所述信号机远的位置。

7.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

判定从所述摄像机的拍摄图像是否识别出所述信号机，

判定是否存在所述前行车辆，

在从所述拍摄图像未识别出所述信号机、且不存在所述前行车辆的情况下，使所述本车辆停止在与所述信号机对应的停止