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面向胶囊机器人的混合斥力式磁悬浮系统研究与设计
摘要
磁悬浮胶囊机器人因其具有无创性、低感染风险及能避免组织损伤的特点，在胃部疾病
诊断中展现出广阔的应用前景。然而，现有的磁悬浮系统普遍存在功耗高（电磁线圈电流通
常在1A以上）、体积大以及安全性隐患等问题，限制了其临床应用。
针对这些挑战，本研究提出了一种基于商用磁悬浮装置改良的混合斥力式磁悬浮胶囊机
器人系统。该系统的核心创新在于采用对称分布的永磁体阵列提供主要悬浮力，而电磁线圈
阵列仅提供水平回复
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