自动驾驶中的激光雷达与摄像头融合.docxVIP

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2026-01-11 发布于江苏
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自动驾驶中的激光雷达与摄像头融合.docx

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自动驾驶中的激光雷达与摄像头融合

一、引言：感知系统的核心命题

自动驾驶的实现依赖于“感知-决策-执行”的闭环系统，其中感知层是整个链条的起点，直接决定了后续决策的准确性与执行的安全性。在众多感知传感器中，激光雷达与摄像头被视为“黄金组合”——前者通过发射激光脉冲构建三维空间的精确轮廓，后者以图像形式捕捉环境的语义信息。然而，单一传感器的局限性始终存在：激光雷达虽能提供高精度的深度数据，却难以识别交通标志的颜色或行人的姿态；摄像头虽能“看懂”道路场景的细节，却无法直接获取物体的距离信息。正是这种“互补性需求”，推动了激光雷达与摄像头融合技术的发展。从L2级辅助驾驶到L4级高度自动驾驶，融合感知